[发明专利]驻车辅助装置

权利要求书

1.一种驻车辅助装置，其具备根据来自前方检测部的信息来设定存在于车辆前方的可驻车空间的可驻车空间设定部，该驻车辅助装置的特征在于，

所述可驻车空间设定部根据所述车辆通过所述可驻车空间的前方时由侧方检测部获取到的所述可驻车空间的信息来执行所述可驻车空间的修正。

2.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，

所述可驻车空间设定部根据所述前方检测部所获取到的障碍物的位置的信息来设定所述可驻车空间，

根据所述侧方检测部所获取到的障碍物的位置的信息来修正所述可驻车空间的位置。

3.根据权利要求2所述的驻车辅助装置，其特征在于，

所述可驻车空间设定部根据表示所述侧方检测部所获取到的相邻于所述可驻车空间的障碍物的位置的点的坐标来修正所述可驻车空间的位置。

4.根据权利要求2所述的驻车辅助装置，其特征在于，

所述可驻车空间设定部求出从表示所述侧方检测部所获取到的与所述可驻车空间相邻的障碍物的位置的点朝表示移动路径上的所述车辆的行进方向的切线作的垂线与切线的交点，

根据表示与所述可驻车空间相邻的障碍物的位置的点的坐标以及所述交点的坐标来修正所述可驻车空间的位置。

5.根据权利要求2所述的驻车辅助装置，其特征在于，

具备画面控制部，在所述前方检测部检测到所述可驻车空间的情况下，所述画面控制部以显示该可驻车空间的方式控制画面。

6.根据权利要求5所述的驻车辅助装置，其特征在于，

所述画面控制部以在所述车辆的周边的图像上重叠显示所述可驻车空间的方式控制画面。

7.根据权利要求6所述的驻车辅助装置，其特征在于，

在进行了所述可驻车空间的修正的情况下，所述画面控制部以利用能区分的形态来提示相当于修正后的可驻车空间的驻车候选位置的方式控制画面。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的驻车辅助装置，其特征在于，

在进行了所述可驻车空间的修正后，所述可驻车空间设定部判定能否在所述修正后的可驻车空间内确保供乘员上下所述车辆用的上下空间，

在能在所述修正后的可驻车空间内确保所述上下空间的情况下，所述画面控制部以利用能区分的形态来提示所述画面的相当于所述修正后的可驻车空间的驻车候选位置的方式控制画面。

9.根据权利要求8所述的驻车辅助装置，其特征在于，

在所述侧方检测部在所述修正前或所述修正后的可驻车空间内检测到障碍物的情况下，所述可驻车空间设定部判定所述车辆无法停驻至所述可驻车空间内或者所述修正后的可驻车空间内，

在判定所述车辆无法停驻至所述可驻车空间或者所述修正后的可驻车空间的情况或者判定无法在所述修正后的可驻车空间内确保上下空间的情况下，所述画面控制部以不显示与该可驻车空间相对应的驻车候选位置的方式控制画面。

10.根据权利要求8所述的驻车辅助装置，其特征在于，

在判定所述车辆能停驻至所述修正后的可驻车空间但无法确保上下空间的情况下，所述画面控制部以显示能够通过远程操作进行驻车辅助这一内容的方式控制画面。

11.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，

具备控制参数设定部，所述控制参数设定部算出对控制所述车辆的移动的控制装置设定的控制参数，

在开始所述车辆向所述修正后的可驻车空间的驻车后，由所述前方检测部、所述侧方检测部或者后方检测部检测到所述修正后的可驻车空间内的障碍物的情况下，所述控制参数设定部算出用于停下所述车辆的控制参数并设定至所述控制装置，

在通过驾驶员的手动操作或者自动控制使得所述车辆行驶到所述侧方检测部能检测到所述障碍物的位置后，所述可驻车空间设定部重新恢复可驻车空间的检测。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的驻车辅助装置，其特征在于，

所述前方检测部为摄像机，所述侧方检测部为声呐。