[发明专利]行驶车道的走向的确定

权利要求书

1.用于确定行驶道路(115)的行驶车道(120)的走向的方法(200)，其中，所述方法(200)包括下列步骤：

-确定行驶道路(115)的无分岔的第一区段(310)；

-确定行驶道路(115)的无分岔的第二区段(315)；

-确定行驶道路(115)的第三区段(320)，所述第三区段处于第一区段(310)和第二区段(315)之间，其中，所述行驶道路(115)在第三区段(320)的区域中与另一行驶道路(305)形成同一平面的交通节点；

-确定多个机动车(105)在行驶车道(120)上在第一区段(310)和/或第二区段(315)的区域中的行驶轨迹；

-基于所述行驶轨迹确定行驶车道(120)在第一区段(310)和第二区段(315)的区域中的走向；

-基于所确定的在第一区段(310)和第二区段(315)上的走向确定机动车(105)在第三区段(320)的区域中的可能的行驶轨迹；以及

-确定行驶车道(120)在第三区段(320)的区域中的走向。

2.按照权利要求1所述的方法(200)，其中，基于一系列的绝对定位和里程计来确定行驶轨迹。

3.按照权利要求2所述的方法(200)，其中，确定在第一区段(310)或第二区段(315)的区域中的至少一个点地面标志的位置，并且关于所确定的点地面标志确定在第三区段(320)的区域中的行驶轨迹。

4.按照权利要求3所述的方法(200)，其中，所述点地面标志包括车道边界。

5.按照权利要求3或4所述的方法(200)，其中，所述点地面标志包括处于行驶车道(120)旁边的物体。

6.按照上述权利要求之一所述的方法(200)，其中，确定初始行驶车道(120)，所述机动车(105)之一在进入无分岔的区段(310、315)之一时处于所述初始行驶车道上，并且基于由机动车(105)行驶的行驶车道(120)的变换来确定行驶车道(120)的走向。

7.按照权利要求6所述的方法(200)，其中，确定机动车(105)在行驶道路(115)的相邻行驶车道(120)之间变换的顺序，并且基于所述顺序确定机动车(105)在进入无分岔的区段(310、315)之一时处于所述行驶车道(120)之一上的可能性。

8.按照权利要求6至7之一所述的方法(200)，其中，当机动车(105)在行驶道路(115)上的行驶轨迹接近要基于假定的行驶车道(120)预估的走向时，确定在由机动车进入无分岔的区段(310、315)之一时在假定的初始行驶车道(120)上行驶的高可能性。

9.按照权利要求8所述的方法(200)，其中，确定所述多个机动车(105)通过行驶道路(115)的道路横截面的轨迹的交点；基于所述交点确定在相邻行驶车道(120)之间的界限并且基于所述界限确定要预估的走向。

10.按照权利要求9所述的方法(200)，其中，机动车(105)在进入无分岔的区段(310、315)之一时处于行驶车道(120)之一上的可能性基于所述轨迹与所述界限的距离来确定。

11.按照上述权利要求之一所述的方法(200)，其中，基于由所述多个机动车(105)监测的在各行驶车道(120)之间的车道边界来确定行驶道路(115)的一定数量的行驶车道(120)。

12.按照上述权利要求之一所述的方法(200)，其中，确定在第三区段(320)的区域中变换行驶车道(120)的许可并且基于所确定的许可确定可能的行驶轨迹。

13.按照上述权利要求之一所述的方法(200)，其中，行驶车道(120)在彼此邻接的区段(310-320)上的所确定的走向连接成一个总走向。