[发明专利]行驶车道的走向的确定

说明书

具有行驶车道的行驶道路包括无分岔的第一区段和第二区段以及包括第三区段，第三区段处于第一区段和第二区段之间，并且在第三区段的区域中所述行驶道路与另一行驶道路形成同一平面的交通节点。用于确定行驶车道的走向的方法包括如下步骤：确定多个机动车在行驶车道上在第一和/或第二区段的区域中的行驶轨迹；基于所述行驶轨迹确定行驶车道在第一和第二区段的区域中的走向；基于所确定的在第一和第二区段上的走向确定机动车在第三区段的区域中的可能的行驶轨迹；以及确定行驶车道在第三区段的区域中的走向。

技术领域

本发明涉及行驶道路的行驶车道的走向的确定。本发明尤其是涉及行驶车道在两个行驶道路的交叉区域中的走向的确定。

背景技术

机动车可以自动化地沿纵向方向和/或横向方向被控制。为此，一方面可以使用从机动车的周围环境中扫描的数据，另一方面所述控制可以基于高精度的地理地图的数据。这样的地图的构建非常耗费，因为为此必须以高的精度和足够的频率测量大量的道路区段。

DE 10 2013 208 521 A1提出，基于对车辆车队的监测来确定高精度的地图。

如果已经在机动车车载上构建的测量数据未经处理地在中央单元上收集，则为此可能需要过于大的带宽。如果所述数据另一方面在本地在机动车侧进行预处理，则为此通常可以仅使用有限的处理资源。存在所述数据由于处理而被污染或丢失细节的危险。尤其是在难以绘制地图的区域、例如两个道路的交叉口的区域中，基于车队的地图绘制可能是困难的。

发明内容

本发明所基于的任务在于，给出一种改善的用于集体地图绘制的技术，其优选在使用机动车和中央单元之间的小的传输带宽的同时允许高的现实性和精度。

具有行驶车道的行驶道路包括无分岔的第一区段和第二区段以及包括第三区段，所述第三区段处于第一区段和第二区段之间，并且在所述第三区段的区域中所述行驶道路与另一行驶道路形成同一平面(niveaugleiche)的交通节点。

按照本发明的第一方面，用于确定行驶车道的走向的方法包括如下步骤：确定多个机动车在行驶车道上在第一和/或第二区段的区域中的行驶轨迹；基于所述行驶轨迹确定行驶车道在第一区段和第二区段的区域中的走向；基于所确定的在第一区段和第二区段上的走向确定机动车在第三区段的区域中的可能的行驶轨迹；以及，确定行驶车道在第三区段的区域中的走向。

同一平面的交通节点尤其是可以构成为汇合处、拐弯、交叉口、驶入口或驶出口。行驶车道的走向可以通过其尤其是在交通节点的区域中划分成三个区段而改善地确定。

行驶轨迹尤其是可以基于一系列的绝对定位和里程计来确定。所述绝对定位尤其是可以借助基于卫星的导航系统的接收机来确定。然而，其他确定类型也是可能的，例如借助地面标志的光学检测和三角测量。所述里程计尤其是可以确定由机动车经过的路程并且例如借助基于机动车车轮的车轮转速工作。里程计信息也可以基于其他传感器确定。例如，机动车的旋转或平移可以借助加速度传感器或转速传感器确定。机动车在方向和/或速度方面的运动也可以基于无接触的传感器如相机、雷达传感器、激光雷达传感器或超声传感器来确定。所述传感器优选是成像式的并且可以进一步优选是光学的，其方式为所述传感器实施基于光或基于无线电波的扫描。所述确定可以基于光流进行。这样的方法也称为“视觉里程计”。

一般地，里程计信息是相对参量，所述相对参量涉及机动车的当前的或过去的位置并且优选可以包括方向分量、距离分量和/或速度分量。

在另一种实施形式中，确定在第一或第二区段的区域中的至少一个点地面标志的位置，其中关于所确定的点地面标志确定在第三区段的区域中的行驶轨迹。所述地面标志例如可以包括行驶车道边界、指路牌或在机动车的周围环境中的其他可检测的物体，所述物体的位置在机动车车载上是已知的，例如因为所述物体的位置在道路图中被注明。机动车的位置的确定和在周围环境中的物体的扫描可以相互集成地实施，例如借助SLAM算法(即时定位与地图构建，Simultaneous Localization and Mapping)。