[发明专利]无人飞行体、信息处理方法以及程序

说明书

无人飞行体(1)，具备：两个以上的产生器(20)，产生使无人飞行体(1)飞行的力；传感器(30)，检测无人飞行体(1)的倾斜度；以及处理器(100)，通过控制两个以上的产生器(20)，从而控制无人飞行体(1)的飞行，处理器(100)，获得两个以上的产生器(20)的输出调整触发，当获得了输出调整触发时，使两个以上的产生器(20)分别单独运转，直到由传感器(30)检测的无人飞行体(1)的倾斜度至少满足规定的条件为止，根据无人飞行体(1)的倾斜度满足规定的条件时的两个以上的产生器(20)的每一个的与输出有关的值、以及两个以上的产生器(20)的每一个的位置关系，决定两个以上的产生器(20)的每一个的与输出有关的基准值，利用决定的基准值的每一个，控制无人飞行体(1)的飞行。

技术领域

本公开涉及，搭载装载物的无人飞行体、用于控制该无人飞行体的信息处理方法以及程序。

背景技术

近几年，无人机等的无人飞行体用于搬运物的配送。例如，专利文献1公开，关于这样的无人飞行体的技术。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：日本专利第4222510号公报

然而，搭载有装载物的无人飞行体，会有难以稳定地飞行的情况。例如，在无人飞行体的重心与搭载在无人飞行体的装载物的重心在水平方向上偏离的情况下，无人飞行体不能以保持水平的姿势的状态上升，因此，会有难以稳定地飞行。

发明内容

于是，本公开，提供即使搭载装载物也能够稳定地飞行的无人飞行体等。

本公开的无人飞行体，具备：两个以上的产生器，产生使所述无人飞行体飞行的力，所述两个以上的产生器分别具备产生气流的旋转翼；传感器，检测所述无人飞行体的倾斜度；以及处理器，通过控制所述两个以上的产生器，从而控制所述无人飞行体的飞行，所述处理器，获得所述两个以上的产生器的输出调整触发，当获得了所述输出调整触发时，使所述两个以上的产生器分别单独运转，直到由所述传感器检测的所述无人飞行体的倾斜度至少满足规定的条件为止，根据所述无人飞行体的倾斜度满足所述规定的条件时的所述两个以上的产生器的每一个的与输出有关的值、以及所述两个以上的产生器的每一个的位置关系，决定所述两个以上的产生器的每一个的与输出有关的基准值，利用决定的所述基准值的每一个，控制所述无人飞行体的飞行。

而且，这些总括或具体形态，也可以由系统、装置、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等的非暂时性的记录介质实现，也可以由系统、装置、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合实现。

本公开的一个形态涉及的无人飞行体等，即使搭载装载物也能够稳定地飞行。

附图说明

图1A是示出实施方式涉及的无人飞行体的一个例子的上面图。

图1B是示出实施方式涉及的无人飞行体的一个例子的截面图。

图2是示出实施方式涉及的无人飞行体的一个例子的结构图。

图3是示出实施方式涉及的无人飞行体的工作的一个例子的流程图。

图4是示出实施方式涉及的直到无人飞行体的输出调整处理开始为止进行的工作的一个例子的流程图。

图5是示出实施方式涉及的无人飞行体的工作的具体例的流程图。

图6是示出实施方式涉及的无人飞行体的重心、总重量以及转动力矩的计算方法的一个例子的流程图。

图7是示出第一例涉及的无人飞行体的产生器以及支撑脚的位置关系的上面图。

图8A是示出第一例涉及的搭载在无人飞行体的装载物的重心区的一个例子的上面图。