[发明专利]图像处理装置

权利要求书

1.一种基于用立体摄像机拍摄到的立体摄像机图像来计算视差的图像处理装置，其特征在于，包括：

条件设定部，其对所述立体摄像机图像的各像素，设定用于决定与该像素对应的多个计算对象像素的条件；和

视差计算部，其按照由所述条件设定部设定的条件，对所述立体摄像机图像的各像素决定所述多个计算对象像素，使用所述多个计算对象像素的信息对所述立体摄像机图像的每个像素计算所述视差，

其中，所述视差计算部实施对所述立体摄像机图像的各像素的像素值和与该像素对应的所述多个计算对象像素的各像素值取平均的平滑化计算，并对实施了所述平滑化计算后的所述立体摄像机图像的各像素实施相异度的计算，基于所述相异度的计算结果计算所述视差。

2.如权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

所述条件设定部具有线数决定部，其决定在所述平滑化计算中对所述立体摄像机图像进行扫描的扫描线的数量，

所述视差计算部对所述立体摄像机图像按每个像素设定由所述线数决定部决定的数量的所述扫描线，将位于所述扫描线上的所述立体摄像机图像的各像素决定为所述计算对象像素。

3.如权利要求2所述的图像处理装置，其特征在于：

所述线数决定部基于过去由所述视差计算部计算出的所述视差来决定所述扫描线的数量。

4.如权利要求3所述的图像处理装置，其特征在于：

所述线数决定部在所述视差的值越小的情况下越增大所述扫描线的数量。

5.如权利要求2所述的图像处理装置，其特征在于：

所述线数决定部获取基于过去由所述视差计算部计算出的所述视差而判断出的距离范围的信息，基于所获取的所述距离范围的信息来决定所述扫描线的数量。

6.如权利要求2所述的图像处理装置，其特征在于：

所述线数决定部获取基于过去由所述视差计算部计算出的所述视差而检测到的物体的信息，基于所获取的所述物体的信息来决定所述扫描线的数量。

7.如权利要求2所述的图像处理装置，其特征在于：

所述线数决定部获取与所述立体摄像机图像的范围对应的距离信息，基于所获取的所述距离信息来决定所述扫描线的数量。

8.如权利要求1～7中任一项所述的图像处理装置，其特征在于：

所述条件设定部具有疏密度决定部，其决定表示在所述平滑化计算中从所述立体摄像机图像中间隔剔除的像素的比例的疏密度，

所述视差计算部基于所述疏密度决定部所决定的所述疏密度，对所述立体摄像机图像的每个像素决定位于该像素周围的像素中的作为间隔剔除对象的像素，将剔除了所述间隔剔除对象的像素后剩余的各像素决定为所述计算对象像素。

9.如权利要求8所述的图像处理装置，其特征在于：

所述疏密度决定部基于过去由所述视差计算部计算出的所述视差来决定所述疏密度。

10.如权利要求9所述的图像处理装置，其特征在于：

所述疏密度决定部以使得所述视差的值越大则从所述立体摄像机图像中间隔剔除的像素的比例越增大的方式决定所述疏密度。

11.如权利要求8所述的图像处理装置，其特征在于：

所述疏密度决定部获取基于过去由所述视差计算部计算出的所述视差而判断出的距离范围的信息，基于所获取的所述距离范围的信息来决定所述疏密度。

12.如权利要求8所述的图像处理装置，其特征在于：

所述疏密度决定部获取基于过去由所述视差计算部计算出的所述视差而检测到的物体的信息，基于所获取的所述物体的信息来决定所述疏密度。

13.如权利要求8所述的图像处理装置，其特征在于：

所述疏密度决定部获取与所述立体摄像机图像的范围对应的距离信息，基于所获取的所述距离信息来决定所述疏密度。