[发明专利]图像处理装置

说明书

本发明提供一种图像处理装置，基于用立体摄像机拍摄到的立体摄像机图像计算视差，其包括：条件设定部，其设定用于决定所述立体摄像机图像中的计算对象像素的条件；和视差计算部，其按照由所述条件设定部设定的条件，在所述立体摄像机图像中决定所述计算对象像素，使用所述计算对象像素的信息来计算所述视差。

技术领域

本发明涉及图像处理装置。

背景技术

已知基于用具有一对摄像机的立体摄像机拍摄到的立体图像、用三角测量的原理计测到摄像机视野内存在的物体的距离的位置测定装置。三角测量的原理是使用由左右摄像机拍摄的同一物体的像的位置的偏差(视差)来计算从摄像机到该物体的距离。视差的导出通过确定物体在一个图像上的像存在于另一个图像上的何处而实现。

对于视差的导出提出了各种方法。传统方法中，已知对于一个图像中的由多个像素构成的区域、在另一个图像中搜索相异度最低的区域的块匹配。进而，作为通过在匹配的过程中不仅包括图像中的局部的信息也包括图像整体的信息而减少误匹配来提高精度的方法，例如提出了称为SGM(Semi-Global Matching，半全局匹配)的方法。这样的方法能够期待高精度，但存在与传统方法相比计算量增大的课题。

关于抑制使用立体摄像机的视差计算中的计算量，例如已知专利文献1中记载的技术。专利文献1中，公开了一种用基于立体图像的视差计算计测到障碍物的距离的障碍物计测方法，其特征在于：基于用低分辨率图像求出的距离信息，将高分辨率图像中的作为用于计算所述视差的相关运算的对象的像素的采样间隔设定为近距离上较大、远距离上较小。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本国特开2008-298533号公报

发明内容

发明要解决的课题

专利文献1的方法中，通过设定适当的采样间隔而能够仅对必要区域获取高精度的距离信息，并且能够抑制不必要的运算，能够仅对必要区域获取高精度的距离信息，并且能够实现运算时间的缩短、装置的电路规模的削减。但是，需要根据低分辨率图像和高分辨率图像分别计算视差，所以几乎不能减少整体的计算量，关于抑制计算量存在进一步改善的余地。

用于解决课题的技术方案

本发明的图像处理装置是一种基于用立体摄像机拍摄到的立体摄像机图像来计算视差的图像处理装置，其包括：条件设定部，其设定用于决定所述立体摄像机图像中的计算对象像素的条件；和视差计算部，其按照由所述条件设定部设定的条件，在所述立体摄像机图像中决定所述计算对象像素，使用所述计算对象像素的信息来计算所述视差。

发明效果

根据本发明，能够抑制计算视差所需的计算量。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式的图像处理装置的基本结构的框图。

图2是表示本发明的第一实施方式的图像处理装置的结构的框图。

图3是表示本发明的第一实施方式的图像处理装置中的视差计算的算法的流程图。

图4是表示本发明的第二实施方式的图像处理装置的结构的框图。

图5是表示本发明的第二实施方式的图像处理装置中的视差计算的算法的流程图。

图6是表示本发明的第三实施方式的图像处理装置的结构的框图。

图7是表示本发明的第三实施方式的图像处理装置中的扫描线数决定的例子的图。

图8是表示本发明的第四实施方式的图像处理装置的结构的框图。

图9是表示本发明的第五实施方式的图像处理装置的结构的框图。