[发明专利]图像传输系统及方法、控制装置、可移动平台

权利要求书

1.一种图像传输系统，其特征在于，所述图像传输系统包括可移动平台和与所述可移动平台通信连接的控制装置；

所述可移动平台用于将所述可移动平台采集的图像以及所述可移动平台在采集所述图像时的运动信息发送给所述控制装置；

若所述控制装置当前时刻接收的图像中存在异常区域，所述控制装置用于根据上一时刻接收的图像以及所述上一时刻接收的图像对应的可移动平台的运动信息，填补所述异常区域，所述异常区域包括像素信息缺失区域或像素信息错误区域。

2.根据权利要求1所述的图像传输系统，其特征在于，所述可移动平台的运动信息包括所述可移动平台的拍摄装置的位置信息和姿态信息中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的图像传输系统，其特征在于，所述控制装置用于根据所述上一时刻接收的图像对应的可移动平台的运动信息以及所述当前时刻接收的图像对应的可移动平台的运动信息，对所述上一时刻接收的图像进行处理；根据处理后的上一时刻接收的图像，填补所述异常区域。

4.根据权利要求3所述的图像传输系统，其特征在于，所述处理包括缩放处理、平移处理、旋转处理中的至少一种。

5.根据权利要求3所述的图像传输系统，其特征在于，所述控制装置用于根据所述上一时刻接收的图像对应的可移动平台的运动信息以及所述当前时刻接收的图像对应的可移动平台的运动信息，确定所述上一时刻接收的图像与所述当前时刻接收的图像对应的相对位置关系，和所述上一时刻接收的图像与所述当前时刻接收的图像对应的相对姿态关系中的至少一个；根据所述相对位置关系和所述相对姿态关系中的至少一个，对所述上一时刻接收的图像进行处理。

6.根据权利要求5所述的图像传输系统，其特征在于，所述控制装置用于根据所述相对位置关系和所述相对姿态关中的至少一个，确定所述当前时刻接收的图像和所述上一时刻接收的图像之间的转换矩阵；根据所述转换矩阵，对所述上一时刻接收的图像进行处理。

7.根据权利要求6所述的图像传输系统，其特征在于，所述转换矩阵包括缩放矩阵，或旋转矩阵，或平移矩阵，或缩放矩阵、旋转矩阵和平移矩阵中至少两个的级联。

8.根据权利要求7所述的图像传输系统，其特征在于，所述控制装置用于在所述当前时刻接收的图像与所述上一时刻接收的图像对应的相对位置关系存在前后位置移动时，确定所述当前时刻接收的图像和所述上一时刻接收的图像之间的缩放矩阵。

9.根据权利要求8所述的图像传输系统，其特征在于，所述控制装置用于在所述当前时刻接收的图像与所述上一时刻接收的图像对应的相对位置关系存在前后位置移动时，根据前后位置移动的距离大小，确定所述当前时刻接收的图像和所述上一时刻接收的图像之间的缩放矩阵。

10.根据权利要求9所述的图像传输系统，其特征在于，所述缩放矩阵对应的缩放倍数与所述前后位置移动的距离大小正相关。

11.根据权利要求或8至10任一项所述的图像传输系统，其特征在于，所述可移动平台设有距离检测传感器，用于检测所述可移动平台周围物体的深度信息；

所述可移动平台还用于将所述可移动平台采集的图像对应的深度信息发送给所述控制装置；

所述控制装置用于在所述当前时刻接收的图像时的位置与所述上一时刻接收的图像对应的相对位置关系存在前后位置移动时，根据所述当前时刻接收的图像对应的深度信息以及所述上一时刻接收的图像对应的深度信息，确定所述当前时刻接收的图像和所述上一时刻接收的图像之间的缩放矩阵。

12.根据权利要求11所述的图像传输系统，其特征在于，所述缩放矩阵对应的缩放倍数与所述当前时刻接收的图像对应的深度信息与所述上一时刻接收的图像对应的深度信息的比值相对应。