[发明专利]图像传输系统及方法、控制装置、可移动平台

说明书

一种图像传输系统及方法、控制装置、可移动平台，所述图像传输系统包括可移动平台(100)和与可移动平台通信连接的控制装置(200)；可移动平台用于将可移动平台采集的图像以及可移动平台在采集图像时的运动信息发送给控制装置；若控制装置当前时刻接收的图像中存在异常区域，控制装置用于根据上一时刻接收的图像以及上一时刻接收的图像对应的可移动平台的运动信息，填补异常区域，异常区域包括像素信息缺失区域或像素信息错误区域。本申请通过上一时刻接收的图像以及上一时刻接收的图像对应的可移动平台的运动信息，来填补当前时刻接收的图像中的异常区域，可以提高无线图像传输异常恢复的效果和可靠性。

技术领域

本申请涉及图像传输领域，尤其涉及一种图像传输系统及方法、控制装置、可移动平台。

背景技术

在对可移动平台进行远程操控时，用户需要获取可移动平台采集的图像，以根据可移动平台返回的图像操作控制装置，实现对可移动平台的安全操控。通常，可移动平台会通过无线传输方式将其采集的图像传输给控制装置。然而，在无线图像传输过程中，由于经常受到无线信号干扰、传输路径上的遮挡、传输距离过远、天线指向偏差等不利条件影响，可能导致中断、花屏、马赛克等问题，极大地影响了远程操控体验，还可能造成安全隐患。

传统无线图像传输异常恢复方法通常是基于图像信息分析，具体是基于光流来估计图像中物体的运动信息，再根据物体的运动信息基于图像分割方式从历史图像中匹配当前图像中的出错或缺失区域。然而对于一些表面光滑、弱纹理、重复纹理或相似纹理的物体，物体的运动信息估计不准确，导致无线图像传输异常恢复的效果较差、可靠性低。

发明内容

本申请提供一种图像传输系统及方法、控制装置、可移动平台，以提高无线图像传输异常恢复的效果和可靠性。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种图像传输系统，所述图像传输系统包括可移动平台和与所述可移动平台通信连接的控制装置；

所述可移动平台用于将所述可移动平台采集的图像以及所述可移动平台在采集所述图像时的运动信息发送给所述控制装置；

若所述控制装置当前时刻接收的图像中存在异常区域，所述控制装置用于根据上一时刻接收的图像以及所述上一时刻接收的图像对应的可移动平台的运动信息，填补所述异常区域，所述异常区域包括像素信息缺失区域或像素信息错误区域。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种图像处理方法，所述方法包括：

接收可移动平台发送的所述可移动平台采集的图像以及所述可移动平台在采集所述图像时的运动信息；

若当前时刻接收的图像中存在异常区域，根据上一时刻接收的图像以及所述上一时刻接收的图像对应的可移动平台的运动信息，填补所述异常区域；

其中，所述异常区域包括像素信息缺失区域或像素信息错误区域。

根据本申请实施例的第三方面，提供一种可移动平台的控制装置，所述装置包括：

存储装置，用于存储程序指令；以及

一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：

接收可移动平台发送的所述可移动平台采集的图像以及所述可移动平台在采集所述图像时的运动信息；

若当前时刻接收的图像中存在异常区域，根据上一时刻接收的图像以及所述上一时刻接收的图像对应的可移动平台的运动信息，填补所述异常区域；

其中，所述异常区域包括像素信息缺失区域或像素信息错误区域。

根据本申请实施例的第四方面，提供一种图像传输方法，所述方法包括：