[发明专利]激光雷达系统的校准方法及校准装置、介质及测距设备

说明书

一种激光雷达系统的校准方法，方法步骤如下：激光雷达系统(230)利用校准盒子(210)依次执行N次测距，每次测距的出射激光延迟不同时间，得到N个不同距离处的测距值，并根据测距值与对应的实际值的差别得到N个校准矩阵(S120)；其中N≥1且N为整数；获取测量值的校准矩阵，对测量值进行校准补偿(S140)。

技术领域

本发明涉及激光雷达测距技术领域，特别是涉及一种激光雷达系统的校准方法及校准装置、存储介质及测距设备。

背景技术

激光雷达系统是以发射激光光束探测目标物的位置、速度等特征量的系统，其广泛应用于激光探测领域，例如，应用于测距系统、低飞目标的跟踪测量、武器制导、大气监测、测绘、预警及交通管理等领域。

在激光雷达系统测距的过程中由于系统差异和环境影响，造成测量值与实际值产生偏差，导致探测结果不准确。传统的校准方法利用滑轨的移动变化目标物与激光雷达系统之间的距离，进行标定补偿。但这种方式的标定要求空间大且过程繁琐，远距离处标定误差大。

发明内容

根据本申请的各种实施例，提供一种激光雷达系统的校准方法及校准装置、存储介质及测距设备。

一种激光雷达系统的校准方法，方法步骤如下：

激光雷达系统利用校准盒子依次执行N次测距，每次测距的出射激光延迟不同时间，得到N个不同距离处的测距值，并根据所述测距值与对应的实际值的差别得到N个校准矩阵；其中N≥1且N为整数；

获取测量值的所述校准矩阵，对所述测量值进行校准补偿。

一种激光雷达系统的校准装置，包括：

处理模块，用于控制激光雷达系统利用校准盒子依次执行N次测距，每次测距的出射激光延迟不同时间，得到N个不同距离处的测距值，并根据所述测距值与对应的实际值的差别得到N个校准矩阵；其中N≥1且N为整数；

校准模块，用于获取测量值的所述校准矩阵，对所述测量值进行校准补偿。

一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前所述方法的步骤。

一种测距设备，包括存储器和处理器；所述处理器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前所述方法的步骤。

本申请的一个或多个实施例的细节在下面的附图和描述中提出。本申请的其他特征、目的和优点将从说明书、附图以及权利要求书变得明显。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。

图1为一实施例中的激光雷达系统的校准方法的流程图。

图2为一实施例中的校准盒子的结构示意图。

图3为一实施例中的激光雷达系统的校准方法的具体流程图。

图4为一实施例中的激光雷达系统标定时的工作原理示意图。

图5为一实施例中的步骤S342的具体步骤的流程图。

图6为一实施例中的数据拟合过程的部分函数图。

图7为一实施例中的步骤S344的具体步骤的流程图。

图8为另一实施例中的激光雷达系统的校准方法的流程图。

图9为一实施例中的激光雷达系统的校准装置的结构框图。

具体实施方式