[发明专利]激光雷达回波信号处理方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达回波信号处理方法，包括：

接收待测物体反射的回波信号，所述回波信号包括多维度的信号发射角度；

根据所述多维度的信号发射角度将所述回波信号进行缓存，得到缓存信号；

当所述缓存信号的数量达到预设缓存数量时，在所述缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号；及

对所述目标信号进行非相参积累，输出积累后的目标信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多维度的信号发射角度将所述回波信号进行缓存，包括：

根据所述多维度的信号发射角度和所述回波信号的信号接收顺序确定所述回波信号对应的预设存储器；及

将所述回波信号缓存至对应的预设存储器中。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多维度的信号发射角度包括第一发射角度和第二发射角度，所述方法还包括：

将多个预设存储器排列为多个存储行，每个预设存储器对应一个存储行，每个预设存储器用于存储预设接收顺序对应的第一发射角度相同的回波信号；及

将多个预设存储器的存储列进行对应排列，得到多个矩阵列，每个矩阵列用于存储第二发射角度相同的回波信号。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，当缓存信号的数量达到预设缓存数量时，在所述缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号，包括：

当缓存信号的数量达到预设缓存数量时，根据预设信号接收顺序和预设提取数量在所述缓存信号中提取历史信号；及

根据提取出的历史信号得到预设邻域窗对应的目标信号。

5.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据多个预设存储器对应的存储行数量确定预设邻域窗的存储行数量，预设邻域窗的每个存储行用于存储在预设存储器中提取出的预设信号接收顺序的缓存信号；及

根据多个预设存储器的存储列将所述预设邻域窗的存储行中存储的缓存信号进行对应存储。

6.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，对目标信号进行非相参积累，包括：

根据所述目标信号获取对应的信号序列；

在所述信号序列中确定所述目标信号对应的信号长度；及

根据所述目标信号对应的信号长度和预设关系对所述目标信号进行非相参积累。

7.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述多维度的信号发射角度将所述回波信号进行缓存之前，还包括：

对接收到的回波信号进行放大处理，得到放大后的回波信号；

对所述放大后的回波信号进行模数转换，得到转换后的数字信号；及

对所述转换后的数字信号进行滤波处理。

8.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，所述回波信号包括信号接收顺序，所述方法还包括：

当接收到的回波信号的数量超过预设缓存数量时，将超过缓存数量的回波信号作为待处理信号；

根据所述缓存信号中信号接收顺序最早的回波信号确定下一个预设发射周期对应的第一信号，根据所述第一信号对所述信号接收顺序最早的回波信号进行覆盖；

根据所述缓存信号中所述第一信号确定下一个预设发射周期对应的第二信号，根据所述第二信号对所述第一信号进行覆盖；

重复在所述缓存信号中进行信号覆盖的步骤，在缓存信号中将下一个预设发射周期的缓存信号对前一个预设发射周期的缓存信号进行覆盖，直至将所述待处理信号对前一个预设发射周期对应的缓存信号进行覆盖；及

在覆盖后的缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号。