[发明专利]激光雷达回波信号处理方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

一种激光雷达回波信号处理方法，包括：接收待测物体反射的回波信号，回波信号包括多维度的信号发射角度；根据多维度的信号发射角度将回波信号进行缓存，得到缓存信号；当缓存信号的数量达到预设缓存数量时，在缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号；对目标信号进行非相参积累，输出积累后的目标信号。

技术领域

本申请涉及一种激光雷达回波信号处理方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

激光雷达通过向待测物体发射探测信号，探测信号在经过待测物体时，会发生反射。通过接收待测物体反射的回波信号，进而对回波信号进行进行信号处理。信噪比作为信号处理过程中的重要质量指标，其决定了激光雷达的测距能力。传统方式中，是通过一维非相参积累的方式对激光雷达回波信号进行积累，以提高激光雷达回波信号的信噪比，从而提高激光雷达回波信号的测距能力。

然而，发明人意识到，传统方式在对反射率较低或者距离较远的待检测物体反射的回波信号进行非相参积累时，无法有效提高激光雷达回波信号的信噪比，导致激光雷达回波信号的测距能力较低。

发明内容

根据本申请公开的各种实施例，提供一种能够通过有效提高激光雷达回波信号的信噪比来提高激光雷达回波信号的测距能力的激光雷达回波信号处理方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种激光雷达回波信号处理方法包括：

接收待测物体反射的回波信号，所述回波信号包括多维度的信号发射角度；

根据所述多维度的信号发射角度将所述回波信号进行缓存，得到缓存信号；

当所述缓存信号的数量达到预设缓存数量时，在所述缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号；及

对目标信号进行非相参积累，输出积累后的目标信号。

一种激光雷达回波信号处理装置包括：

接收模块，用于接收待测物体反射的回波信号，所述回波信号包括多维度的信号发射角度；

缓存模块，用于根据所述多维度的信号发射角度将所述回波信号进行缓存，得到缓存信号；

提取模块，用于当所述缓存信号的数量达到预设缓存数量时，在所述缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号；及

积累模块，用于对目标信号进行非相参积累，输出积累后的目标信号。

一种计算机设备，包括存储器和一个或多个处理器，所述存储器中储存有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行以下步骤：

接收待测物体反射的回波信号，所述回波信号包括多维度的信号发射角度；

根据所述多维度的信号发射角度将所述回波信号进行缓存，得到缓存信号；

当所述缓存信号的数量达到预设缓存数量时，在所述缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号；及

对目标信号进行非相参积累，输出积累后的目标信号。

一个或多个存储有计算机可读指令的非易失性计算机可读存储介质，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行以下步骤：

接收待测物体反射的回波信号，所述回波信号包括多维度的信号发射角度；

根据所述多维度的信号发射角度将所述回波信号进行缓存，得到缓存信号；

当所述缓存信号的数量达到预设缓存数量时，在所述缓存信号中提取预设邻域窗对应的目标信号；及

对目标信号进行非相参积累，输出积累后的目标信号。