[发明专利]自动行驶控制系统、自动行驶控制方法、自动行驶控制程序以及存储介质

权利要求书

1.一种自动行驶控制系统，用于一边自动行驶一边收获田地的作物并将收获的收获物储存于储存部的收割机，其中，所述自动行驶控制系统具备：

路径设定部，所述路径设定部设定用于使所述收割机进行所述自动行驶的行驶路径；

自动行驶控制部，所述自动行驶控制部基于机体的位置和所述行驶路径进行所述机体的自动行驶控制；

状态检测部，所述状态检测部检测所述收割机的状态；以及

中断判定部，所述中断判定部能够基于所述状态检测部的检测结果对所述自动行驶的中断进行判定，

在由所述中断判定部判定为所述自动行驶的中断时，所述路径设定部基于为了在田地内在所述自动行驶中断后进行作业而预先设定的中途作业位置、判定为所述自动行驶的中断时的所述机体的位置、以及田地的收获状况，生成向所述中途作业位置移动的中途作业路径。

2.如权利要求1所述的自动行驶控制系统，其中，

所述路径设定部将判定为所述自动行驶的中断时的所述机体的朝向加入条件中而生成所述中途作业路径。

3.如权利要求1或2所述的自动行驶控制系统，其中，

所述路径设定部取得田地中的收获作业还未结束的未作业地的位置信息作为所述田地的收获状况。

4.如权利要求1～3中任一项所述的自动行驶控制系统，其中，

所述路径设定部对在将所述机体的当前位置与所述中途作业位置连接的直线上是否存在田地中的收获作业还未结束的未作业地进行判定，

当在所述直线上不存在所述未作业地的情况下，所述路径设定部以近似于所述直线的方式生成所述中途作业路径，

当在所述直线上存在所述未作业地的情况下，所述路径设定部计算所述未作业地中的、距所述当前位置最近的角部的角位置，接着，判定在将所述角位置与所述中途作业位置连接的另一条直线上是否存在所述未作业地，当在所述另一条直线上不存在所述未作业地的情况下，所述路径设定部根据所述当前位置、所述角位置以及所述中途作业位置生成所述中途作业路径，当在所述另一条直线上存在所述未作业地的情况下，所述路径设定部反复进行这些运算直至找到不存在所述未作业地的另外的直线为止。

5.如权利要求4所述的自动行驶控制系统，其中，

所述路径设定部在计算距所述当前位置最近的角部的角位置时，计算所述机体的行进方向侧的距所述当前位置最近的角部的角位置。

6.如权利要求1～5中任一项所述的自动行驶控制系统，其中，

所述状态检测部包括储存测定部，所述储存测定部设置于所述储存部，测定所述储存部中储存的收获物的储存量，

所述中途作业位置包含能够排出所述储存部中储存的收获物的排出位置，

当在所述储存部中储存设定量的收获物时，所述中断判定部判定为所述自动行驶的中断。

7.如权利要求1～6中任一项所述的自动行驶控制系统，其中，

所述状态检测部包括燃料测定部，所述燃料测定部设置于燃料箱，测定所述燃料箱中储存的燃料的剩余量，

所述中途作业位置包含能够向所述燃料箱补给燃料的补给位置，

在所述燃料箱中储存的燃料的剩余量低于设定量时，所述中断判定部判定为所述自动行驶的中断。

8.一种自动行驶控制系统，用于一边自动行驶一边收获田地的作物并将收获的收获物储存于储存部的收割机，其中，所述自动行驶控制系统具备：

路径设定部，所述路径设定部设定用于使所述收割机进行所述自动行驶的行驶路径；以及

自动行驶控制部，所述自动行驶控制部基于机体的位置和所述行驶路径进行所述机体的自动行驶控制，

所述路径设定部在所述自动行驶中断而在田地内预先设定的中途作业位置进行作业之后，基于所述中途作业位置和田地的收获状况来计算所述行驶路径上的恢复位置，并且基于所述恢复位置和田地的收获状况来生成向所述恢复位置移动的恢复路径。