[发明专利]自动行驶控制系统、自动行驶控制方法、自动行驶控制程序以及存储介质

说明书

一种自动行驶控制系统，用于一边自动行驶一边收获田地的作物并将收获的收获物储存于储存部的收割机，其中，所述自动行驶控制系统具备：路径设定部，所述路径设定部设定进行自动行驶的行驶路径；自动行驶控制部，所述自动行驶控制部基于机体(10)的位置和行驶路径进行机体(10)的自动行驶控制；状态检测部，所述状态检测部检测收割机的状态；以及中断判定部，所述中断判定部能够基于状态检测部的检测结果对自动行驶的中断进行判定，在由中断判定部判定为自动行驶的中断时，路径设定部基于在田地内在自动行驶中断后进行作业的中途作业位置(DP)、判定为自动行驶的中断时的机体(10)的位置(WP)、以及田地的收获状况，生成向中途作业位置(DP)移动的中途作业路径(Pt)。

技术领域

本发明涉及用于一边自动行驶一边收获田地的作物并将收获的收获物储存于储存部的收割机的自动行驶控制系统。

背景技术

在专利文献1所公开的作业车辆自动行驶系统中，收割机一边沿着预先算出的行驶路径自动行驶一边收获田地的作物。在排出储存部中储存的收获物的情况下，收割机从该行驶路径脱离，选择为了到达中途作业位置(文献的“收获物排出用驻车位置”)而预先算出的另一条行驶路径作为中途作业路径(文献的“排出路径”)，沿着该中途作业路径自动行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2018/042853号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在专利文献1中，作为中途作业路径而选择收获完成的已作业地的行驶路径。但是，作为中途作业路径而使用的行驶路径是以收获田地的作物为前提而预先算出的。根据田地的收获状况，田地中的收获前的未作业地的位置、形状始终变化，因此，专利文献1中公开的中途作业路径有时也不一定是最佳的。

鉴于上述实际情形，本发明的目的在于提供一种能够根据机体的位置、田地的收获状况而生成最佳的中途作业路径的自动行驶控制系统。

用于解决课题的方案

本发明的自动行驶控制系统是用于一边自动行驶一边收获田地的作物并将收获的收获物储存于储存部的收割机的自动行驶控制系统，其特征在于，所述自动行驶控制系统具备：路径设定部，所述路径设定部设定用于使所述收割机进行所述自动行驶的行驶路径；自动行驶控制部，所述自动行驶控制部基于机体的位置和所述行驶路径进行所述机体的自动行驶控制；状态检测部，所述状态检测部检测所述收割机的状态；以及中断判定部，所述中断判定部能够基于所述状态检测部的检测结果对所述自动行驶的中断进行判定，在由所述中断判定部判定为所述自动行驶的中断时，所述路径设定部基于为了在田地内在所述自动行驶中断后进行作业而预先设定的中途作业位置、判定为所述自动行驶的中断时的所述机体的位置、以及田地的收获状况，生成向所述中途作业位置移动的中途作业路径。

根据本发明，在基于状态检测部的检测结果而判定为自动行驶的中断的时刻生成中途作业路径，中途作业路径考虑判定为自动行驶的中断时的机体的位置以及田地的收获状况而生成。因此，与将预先算出的行驶路径用作中途作业路径的结构相比，中途作业路径的距离变短，根据田地中的收获前的未作业地的位置、形状生成最佳的中途作业路径。由此，实现能够根据机体的位置、田地的收获状况生成最佳的中途作业路径的自动行驶控制系统。