[发明专利]对象物识别装置、操作器以及移动机器人

权利要求书

1.一种对象物识别装置，包括：

多个运算处理部，算出能够配置多个对象物的规定的空间区域内的、所述对象物的姿势状态，且各运算处理部通过互不相同的方法来算出所述对象物的姿势状态；

状态识别部，对配置在所述空间区域内的多个对象物整体的配置状态进行识别；

方法决定部，根据所述状态识别部的识别结果来决定所述多个运算处理部的算出结果的利用方法；以及

对象物识别部，通过由所述方法决定部所决定的算出结果的利用方法，来识别所述对象物的姿势状态。

2.根据权利要求1所述的对象物识别装置，其中

所述多个运算处理部包括：

二维图像运算处理部，进行拍摄所述空间区域所得的二维图像的边缘检测，并进行所述边缘检测结果、与所述对象物的形状及纹理中的至少任一者的图案匹配，由此来算出所述对象物的姿势状态；以及

三维图像运算处理部，针对所述空间区域，通过规定的三维形状算出方法来算出所述姿势状态。

3.根据权利要求1或2所述的对象物识别装置，其中

所述方法决定部根据所述状态识别部的识别结果，从所述多个运算处理部中选择特定的运算处理部，

所述对象物识别部基于由所述方法决定部所选择的运算处理部的算出结果，来识别所述对象物的姿势状态。

4.根据权利要求1或2所述的对象物识别装置，其中

所述方法决定部根据所述状态识别部的识别结果，对所述多个运算处理部的算出结果赋予加权，

所述对象物识别部基于由所述方法决定部赋予了加权的、各运算处理部的算出结果，来识别所述对象物的姿势状态。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的对象物识别装置，其中

所述状态识别部基于根据所述多个运算处理部中的规定的运算处理部的算出结果而算出的、所述空间区域中所含的面的法线方向的分布状态，来识别所述多个对象物整体的配置状态。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的对象物识别装置，其中

所述状态识别部算出二维图像运算处理部的算出结果的可靠度，并基于所述可靠度来识别所述多个对象物整体的配置状态，所述二维图像运算处理部进行拍摄所述空间区域所得的二维图像的边缘检测，并进行所述边缘检测结果、与所述对象物的形状及纹理中的至少任一者的图案匹配，由此来算出所述对象物的姿势状态。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的对象物识别装置，其中

所述状态识别部关于所述多个运算处理部中的规定的运算处理部的算出结果，参照对应于所述多个对象物整体的规定的每种配置状态进行机器学习的学习结果，来识别所述多个对象物整体的配置状态。

8.一种操作器，包括：

机械臂，进行针对对象物的握持动作；

如权利要求1至7中任一项所述的对象物识别装置；以及

控制部，基于所述对象物识别装置的对象物识别结果来控制所述机械臂的动作。

9.一种移动机器人，包括：

如权利要求8所述的操作器；以及

无人搬送车，搬送所述操作器。