[发明专利]对象物识别装置、操作器以及移动机器人

说明书

本发明提供一种能够对配置在规定的空间区域内的多个对象物的状态进行识别的技术。对象物识别装置包括：多个运算处理部(21、22)，通过互不相同的方法来算出规定的空间区域内的对象物的姿势状态；状态识别部(23)，对配置在所述空间区域内的多个对象物整体的配置状态进行识别；方法决定部(24)，根据所述状态识别部(23)的识别结果来决定所述运算处理部(21、22)的算出结果的利用方法；以及对象物识别部(25)，通过所决定的算出结果的利用方法，来识别所述对象物的姿势状态。

技术领域

本发明涉及一种对象物识别装置、操作器(manipulator)以及移动机器人。

背景技术

以往，已知有一种技术：利用机器人来分别拾取(picking)邻接地堆放的多个工件，由此来握持及搬送工件。这些技术中，是将工件的位置预先示教(teaching)给机器人，并将工件摆放于示教位置，由此，机器人拾取工件。另一方面，在摆放多个工件的位置产生偏离的情况下、或者堆放的多个工件产生坍塌而成为散放状态的情况下，机器人将无法拾取各工件。

因此，提出了一种技术：从对堆放的多个工件进行拍摄所得的整体图像中检测各工件的边缘部分，将边缘部分作为边界来识别各工件的位置与姿势，并利用机器人来拾取工件。(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公报“专利第5429614号说明书”

发明内容

发明所要解决的问题

但是，在工件产生坍塌而成为散放状态的情况下，因照明条件的恶化或者在背景中存在同色工件等，各工件的边缘部分的检测变得困难。因此，对于散放状态的工件，从拍摄图像中检测工件的边缘以识别工件的位置与姿势的方法无效，期望能够识别工件状态的技术。

本发明的一实施例是有鉴于所述情况而完成，其目的在于提供一种能够对配置在规定的空间区域内的多个对象物的状态进行识别的技术。

解决问题的技术手段

为了解决所述问题，本发明的一实施例的对象物识别装置在结构上包括：多个运算处理部，算出能够配置多个对象物的规定的空间区域内的、所述对象物的姿势状态，且各运算处理部通过互不相同的方法来算出所述对象物的姿势状态；状态识别部，对配置在所述空间区域内的多个对象物整体的配置状态进行识别；方法决定部，根据所述状态识别部的识别结果来决定所述多个运算处理部的算出结果的利用方法；以及对象物识别部，通过由所述方法决定部所决定的算出结果的利用方法，来识别所述对象物的姿势状态。

为了解决所述问题，本发明的一实施例的操作器在结构上包括：机械臂，进行针对对象物的握持动作；所述对象物识别装置；以及控制部，基于所述对象物识别装置的对象物识别结果来控制所述机械臂的动作。

为了解决所述问题，本发明的一实施例的移动机器人在结构上包括：所述操作器；以及无人搬送车，搬送所述操作器。

发明的效果

根据本发明的一实施例，能够对配置在规定的空间区域内的多个对象物的状态进行识别。

附图说明

图1是表示使用本实施方式的对象物识别装置的系统环境的概要的图。

图2是对象物识别装置的硬件结构图。

图3是表示对象物识别装置的主要部分结构的框图。

图4(a)是示意性表示整齐排列状态的多个对象物整体的配置状态的图，(b)是示意性地表示散放状态的多个对象物整体的配置状态的图。

图5是表示对象物识别装的处理流程的流程图。