[发明专利]一种雷达以及增益控制方法

说明书

一种雷达(300)以及增益控制方法，涉及人工智能领域中的自动驾驶技术，雷达(300)包括：发射模块(310)、接收模块(320)、增益控制模块(330)和增益调整模块(340)。其中，发射模块(310)用于发射探测目标物体的第一信号；接收模块(320)用于接收第一信号遇到目标物体后反射的第二信号，并将该第二信号输出到增益调整模块(340)；增益控制模块(330)用于根据第一传播时长以及信号增益与传播时长的对应关系，确定第一时刻的增益，并将所确定的增益输出到增益调整模块(340)，第一传播时长为从发射模块(310)发射第一信号的时刻到第一时刻的时长，第一时刻为增益调整模块(340)接收到第二信号的时刻；增益调整模块(340)用于根据第一时刻的增益调整第二信号的强度。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种雷达以及增益控制方法。

背景技术

人工智能(artificial intelligence，AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个分支，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。人工智能领域的研究包括机器人，自然语言处理，计算机视觉，决策与推理，人机交互，推荐与搜索，AI基础理论等。

自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用，自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达(radar)、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。自动驾驶的车辆使用各种计算系统来帮助将乘客从一个位置运输到另一位置。一些自动驾驶车辆可能要求来自操作者(诸如，领航员、驾驶员、或者乘客)的一些初始输入或者连续输入。自动驾驶车辆准许操作者从手动模操作式切换到自动驾驶模式或者介于两者之间的模式。由于自动驾驶技术无需人类来驾驶机动车辆，所以理论上能够有效避免人类的驾驶失误，减少交通事故的发生，且能够提高公路的运输效率。因此，自动驾驶技术越来越受到重视。

由于雷达能够在车载环境中实现障碍物测量、碰撞预测、自适应巡航控制等功能，有效地降低驾驶难度和减少事故的发生率，因而在汽车领域得到了广泛应用。其中，激光雷达可以对周围环境中目标物体进行测距扫描，生成3D点云，为自动驾驶辅助系统提供实时的数据输入，具有时空分辨率高、灵敏度高以及抗干扰能力强等特点，在驾驶辅助系统的应用越来越广泛。

目前，激光雷达通过目标物体反射的回波信号的飞行时间，测量激光雷达与目标物体之间的距离，因此，目标物体反射的回波信号的功率对激光雷达的测量精度影响较大。为了保证激光雷达的测距精度，激光雷达中的信号处理电路需要工作在线性区间内，以避免因回波信号饱和或微弱而造成测距误差。业界通常通过检测回波信号的强度，根据检测结果对可变增益放大器(variable gain amplifier，VGA)的增益进行调整，使得激光雷达中的信号处理电路所要处理的信号的幅值保持在一定范围内，从而使得激光雷达中的信号处理电路工作在线性区间内。但是，如果要保证在回波信号到达激光雷达时完成VGA的增益调整，则需要对回波信号进行较长时间的延迟，而在实际应用中较长的时延难以实现，如果不延迟，则只能在回波信号的下一个周期通过确定的增益进行调整，从而导致增益调整的实时性较差。

发明内容

本申请提供一种雷达以及增益控制方法，以实现对雷达接收到的目标物体反射的信号增益的实时调整，提高雷达的探测精度。