[发明专利]用于有源深度感测的方法和设备及计算机可读介质

权利要求书

1.一种用于有源深度感测的方法，包括：

确定要由结构化光接收器捕获的场景的环境光量；

调整所述结构化光接收器的帧捕获速率，其中调整后的帧捕获速率包括为基本帧捕获速率的所述帧捕获速率被增加到的所述基本帧捕获速率的整数倍；

基于所确定的环境光量来调整所述结构化光接收器的传感器的用于帧捕获的曝光时间，其中所述结构化光接收器的传感器的曝光时间与所确定的环境光量成反比，并且其中调整后的曝光时间与调整后的帧捕获速率成反比；

基于所述调整后的曝光时间从所述结构化光接收器接收多个捕获帧，其中所述多个捕获帧中的每一个包括具有像素值的多个像素；

对于每个像素，跨所述多个捕获帧对所述像素值进行聚合；

生成包括聚合的像素值的聚合帧；以及

基于所述聚合帧生成深度图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中：

对所述像素值进行聚合包括跨以增加的帧捕获速率捕获的连续数量的接收帧进行聚合，其中在生成所述聚合帧中的接收帧的数量等于所述基本帧捕获速率的所述整数倍。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：使来自所述结构化光接收器的帧捕获与来自被配置为测量可见光的相机的图像帧捕获同步。

4.根据权利要求3所述的方法，其中使帧捕获和图像帧捕获同步包括：

确定用于来自所述相机的图像帧捕获的曝光窗口的开始，其中所述曝光窗口的长度是已知的；

在所述曝光窗口的开始之后并且在来自所述相机的图像帧捕获的曝光窗口期间，确定来自所述结构化光接收器的帧捕获的曝光窗口；以及

针对所确定的曝光窗口从所述结构化光接收器接收捕获帧。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

在确定来自所述结构化光接收器的帧捕获的曝光窗口中，排除在滚动快门期间的用于所述图像帧捕获的曝光窗口的一部分；以及

排除具有在用于所述图像帧捕获的滚动快门期间的曝光窗口的、从所述结构化光接收器接收到的一个或多个捕获帧，以免在生成所述聚合帧中被聚合。

6.根据权利要求1所述的方法，其中确定环境光量包括由以下组成的组中的至少一项：

确定跨来自所述结构化光接收器的一个或多个捕获帧的饱和度统计；

确定跨来自所述结构化光接收器的一个或多个捕获帧的强度统计；

确定跨来自所述结构化光接收器的一个或多个捕获帧的解码错误统计；以及

确定跨来自所述结构化光接收器的一个或多个捕获帧的信噪比统计。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述调整所述结构化光接收器的帧捕获速率包括：

当所述帧捕获速率已经是所述基本帧捕获速率的整数倍时，将所述帧捕获速率从所述基本帧捕获速率的整数倍减小到所述基本帧捕获速率的较小整数倍。

8.一种用于有源深度感测的设备，包括：

结构化光接收器，

存储器；以及

处理器，所述处理器耦合到所述存储器并且被配置为：

确定要由结构化光接收器捕获的场景的环境光量；

调整所述结构化光接收器的帧捕获速率，其中调整后的帧捕获速率包括为基本帧捕获速率的所述帧捕获速率被增加到的所述基本帧捕获速率的整数倍；

基于所确定的环境光量来调整所述结构化光接收器的传感器的用于帧捕获的曝光时间，其中所述结构化光接收器的传感器的曝光时间与所确定的环境光量成反比，并且其中调整后的曝光时间与调整后的帧捕获速率成反比；

基于所述调整后的曝光时间从所述结构化光接收器接收多个捕获帧，其中所述多个捕获帧中的每一个包括具有像素值的多个像素；

对于每个像素，跨所述多个捕获帧对所述像素值进行聚合；

生成包括聚合的像素值的聚合帧；以及

基于所述聚合帧生成深度图。