[发明专利]用于运输工具货物管理的方法和系统

权利要求书

1.一种实时确定运输工具的货物空间的体积的方法，包括：

利用来自位于所述货物空间内和周围的多台摄像机的图像生成该货物空间的初始空间模型，所述多台摄像机包括用于捕获深度和颜色中的至少一个的摄像机，其中，来自所述多台摄像机中的每台摄像机的图像被共同实时拼接到密集点云(DPC)中；

在检测发现货品被装入或卸入到所述货物空间时，利用来自所述多台摄像机的图像生成该货物空间的更新的空间模型，其中，该更新的空间模型包括货物空间的改变；

估算在该更新的空间模型中的装载货品的体积；和

基于所估算的所述装载货品的体积和所述货物空间的总体积来确定该货物空间的剩余体积，其中，基于所述初始空间模型来计算该总体积。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述货品被装载在该货物空间内的货架上。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于在对应于每个装载货品的边界框的外边缘之间的体积与在所述货物空间内容纳对应的装载货品的货架的深度来估算所述装载货品的体积。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于该初始空间模型来计算每个货架的深度。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括传输表明所述货物空间的所述剩余体积的信息到至少一个设备。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，表明所述剩余体积的所述信息以绝对数量、所述货物空间总体积的百分比和能被装载入所述剩余体积中的货品的估算数量中的至少一个的形式被传输。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，图像的拼接包括：

接收与所述多台摄像机中的每一台相关的校准图案以识别所述多台摄像机中的每一台的相对位置；

针对由所述多台摄像机中的每一台所捕获的图像识别内在图案和外在图案；

针对每个所述图像生成点云；和

通过重叠在每个所述图像中的货物空间的共享部分来合并所述点云以形成DPC，其中，基于所述校准图案、内在图案和外在图案来识别共享部分。

8.一种用于运输工具的货物空间的连续体积确定的系统，包括：

模型生成单元(212)，其配置为利用来自位于该货物空间内和周围的多台摄像机的图像来生成所述货物空间的初始空间模型，所述多台摄像机包括用于捕获深度和颜色中的至少一个的摄像机，其中，来自所述多台摄像机中的每个摄像机的图像被共同实时拼接到密集点云(DPC)中；

所述模型生成单元(212)配置为在检测发现货品被装入或卸入所述货物空间时，利用来自所述多台摄像机的图像生成所述货物空间的更新的空间模型，其中，该更新的空间模型包括所述货物空间的改变；

体积评估单元(214)，其配置为估算在所述更新的空间模型内的装载货品的体积；并且

所述体积评估单元(214)配置为基于所述估算的装载货品的体积和货物空间的总体积确定所述货物空间的剩余体积，其中，基于该初始空间模型计算该总体积。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述货品被装载在所述货物空间内的货架上，并且其中，该体积评估单元(214)基于对应于每个装载货品的边界框的外边缘之间的体积与在所述货物空间内容纳对应的装载货品的货架的深度来估算装载货品的体积。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，体积评估单元(214)被配置为基于该初始空间模型来计算每个货架的深度。