[发明专利]多个车辆的移动控制方法、移动控制装置、移动控制系统、程序及记录介质

权利要求书

1.一种多个车辆的移动控制方法，使多个车辆移动至对所述多个车辆的各个车辆单独设定的目标位置，其中，所述多个车辆的移动控制方法包括如下步骤：

取得所述多个车辆的各自的位置；

决定满足规定条件并使所述多个车辆从取得的所述位置移动到从各自的所述目标位置分离了第一距离以上的位置的控制输入；及

在所述多个车辆的各自的位置与各自的所述目标位置之间的距离成为所述第一距离以上且更新距离之内的情况下，将所述第一距离更新为更短的距离。

2.根据权利要求1所述的多个车辆的移动控制方法，其中，

所述多个车辆的移动控制方法包括将所述控制输入向所述多个车辆的各个车辆发送的步骤。

3.根据权利要求1或2所述的多个车辆的移动控制方法，其中，

反复进行将所述第一距离更新为更短的距离的处理，使所述多个车辆的各个车辆协调而接近各自的所述目标位置。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的多个车辆的移动控制方法，其中，

所述规定条件包括使所述车辆从其他的所述车辆分离第二距离以上的条件。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的多个车辆的移动控制方法，其中，

所述规定条件包括使所述车辆从其他的所述车辆的过去的移动路径分离第三距离以上的条件。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的多个车辆的移动控制方法，其中，

所述规定条件包括使所述车辆从其他的所述车辆的所述目标位置分离第四距离以上的条件。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的多个车辆的移动控制方法，其中，

所述规定条件包括所述车辆的移动速度为从下限速度至上限速度的范围内的条件。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的多个车辆的移动控制方法，其中，

所述规定条件包括所述车辆在禁止进入区域外移动的条件。

9.根据权利要求8所述的多个车辆的移动控制方法，其中，

所述多个车辆的移动控制方法包括如下步骤：在所述多个车辆的各自的位置距所述禁止进入区域为第五距离以内的情况下，将所述禁止进入区域更新为更窄的区域。

10.根据权利要求9所述的多个车辆的移动控制方法，其中，

所述更窄的区域是更新前的所述禁止进入区域内的区域。

11.根据权利要求8～10中任一项所述的多个车辆的移动控制方法，其中，

所述禁止进入区域包括多个车辆的目标位置中的一个以上。

12.根据权利要求1～11中任一项所述的多个车辆的移动控制方法，其中，

所述多个车辆的移动控制方法包括使所述多个车辆的相对位置关系与对所述多个车辆的各个车辆单独设定的目标位置的相对位置关系对应的步骤，

所述对应的步骤在所述决定的步骤之前进行。

13.根据权利要求1～11中任一项所述的多个车辆的移动控制方法，其中，

所述规定条件包括通过所述车辆的位置和该车辆的目标位置的直线与其他的所述车辆的目标位置之间的距离为第六距离以上的条件。

14.根据权利要求1～12中任一项所述的多个车辆的移动控制方法，其中，

在所述决定的步骤中，将设想从所述车辆的位置的取得至所述控制输入反映到所述车辆的移动为止所经过的时间分割成多个时刻，对于每个时刻算出基于过去算出的所述控制输入而预想的该车辆的位置，然后算出新赋予的所述控制输入。