[发明专利]多个车辆的移动控制方法、移动控制装置、移动控制系统、程序及记录介质

说明书

多个车辆的移动控制方法使多个车辆移动至对多个车辆的各个车辆单独设定的目标位置，其中，所述多个车辆的移动控制方法包括如下步骤：取得多个车辆的各自的位置；决定满足规定条件并使多个车辆从取得的位置移动到从各自的目标位置分离了第一距离以上的位置的控制输入；在多个车辆的各自的位置与各自的目标位置之间的距离成为第一距离以上且更新距离之内的情况下，将第一距离更新为更短的距离。

技术领域

本发明涉及多个车辆的移动控制方法、移动控制装置、移动控制系统、程序及记录介质。

背景技术

作为使多个车辆移动的技术(Swarm技术)之一，已知有多个船舶的行进道路控制方法(例如，专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-113660号公报

发明内容

发明要解决的课题

在现有技术中，只不过是确定多个船舶的行进道路。因此，存在一部分的船舶比其他的船舶先到达目标位置的情况。即，难以协调多个船舶到达目标位置的时刻。

另外，并不局限于现有技术那样的水上的船舶，在使在空中、陆地、水中或水上移动的多个车辆移动的Swarm技术中，难以协调到达目标位置的时刻。

本发明是鉴于上述的情况而作出的发明，其目的在于提供一种能够使到达目标位置的时刻更加协调的多个车辆的移动控制方法、移动控制装置、移动控制系统、程序及记录介质。

用于解决课题的方案

为了解决上述的课题，实现目的，本发明涉及的多个车辆的移动控制方法使多个车辆移动至对所述多个车辆的各个车辆单独设定的目标位置，其特征在于，所述多个车辆的移动控制方法包括如下步骤：取得所述多个车辆的各自的位置；决定满足规定条件并使所述多个车辆从取得的所述位置移动到从各自的所述目标位置分离了第一距离以上的位置的控制输入；及在所述多个车辆的各自的位置与各自的所述目标位置之间的距离成为所述第一距离以上且更新距离之内的情况下，将所述第一距离更新为更短的距离。

根据该结构，在多个车辆移动到距各自的目标位置为第一距离以上的位置之后，将第一距离更新为更短的距离。由此，能够协调多个车辆对于各自的目标位置的接近的程度。因此，能够使到达目标位置的时刻更加协调。

在该结构中，也可以包括将所述控制输入向所述多个车辆的各个车辆发送的步骤。

在该结构中，也可以反复进行将所述第一距离更新为更短的距离的处理，使所述多个车辆的各个车辆协调而接近各自的所述目标位置。

在该结构中，所述规定条件也可以包括使所述车辆从其他的所述车辆分离第二距离以上的条件。

在该结构中，所述规定条件也可以包括使所述车辆从其他的所述车辆的过去的移动路径分离第三距离以上的条件。

在该结构中，所述规定条件也可以包括使所述车辆从其他的所述车辆的所述目标位置分离第四距离以上的条件。

在该结构中，所述规定条件也可以包括所述车辆的移动速度为从下限速度至上限速度的范围内的条件。

在该结构中，所述规定条件也可以包括所述车辆在禁止进入区域外移动的条件。

在该结构中，也可以包括如下步骤：在所述多个车辆的各自的位置距所述禁止进入区域为第五距离以内的情况下，将所述禁止进入区域更新为更窄的区域。

在该结构中，所述更窄的区域也可以是更新前的所述禁止进入区域内的区域。

在该结构中，所述禁止进入区域也可以包括多个车辆的目标位置中的一个以上。