[发明专利]车载器以及判定方法

说明书

本发明提供车载器，具备：地图数据提供部(50)，提供与车辆所行驶的道路相关的地图数据；运算部(11)，若给予表示上述车辆周围的道路以及地上物的位置、形状的车辆探测数据，则与从上述地图数据提供部提供的地图数据进行比较计算差异；以及判定部(12)，在上述差异超过阈值的情况下，将上述检测出的车辆探测数据判定为应发送的车辆探测数据，其中，上述阈值是能够基于上述地图数据以及上述探测数据来实施上述车辆的行驶控制的值。

相关申请的交叉引用：本申请基于2018年8月31日申请的日本申请号2018－163078，在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及车载器以及判定方法。

背景技术

有一种车载器，该车载器搭载于车辆，基于车辆、周围的信息以及地图数据来获取行驶所需的信息，并提供控制所使用的信息。例如，在汽车导航、自动驾驶等中，基于这样的信息提供行驶所需的信息。

在该情况下，为了取入实际上时刻变化的现实状况，考虑将通过设置于车辆的传感器等识别出的信息发送至统一管理地图信息的中心(以下，称为中心)来更新地图数据的系统。

然而，若将车辆在行驶中检测出的所有信息作为探测数据发送至中心则信息量增多，所以通信量增大，并且在中心侧对信息的解析处理施加较大的负担。

因此，例如，如专利文献1所示，有作为探测数据仅发送所需的信息的方法。这需要在车辆侧由车辆把握中心未把握的信息是哪种信息。因此，将中心所具有的最新的地图信息一直发送至车载器，车载器寻找该最新的地图信息与由车载器检测的信息的不同，并将该不同发送至中心。

通过采用该方法，与将车辆在行驶中检测出的所有信息作为探测数据发送至中心的方法相比，能够削减信息量。但是，若假设为了提高精度，而进一步增加检测为探测数据的信息量，则产生中心侧的信息的解析处理的负担增大这样的技术问题。

专利文献1：日本特开2007－264731号公报

发明内容

本公开的目的在于提供能够使将车辆在行驶中检测出的探测数据向中心发送的情况下的信息量成为所需且最小限度而减轻中心中的信息的解析处理负担的车载器。

发明者为了上述目的，考虑以下的点。即，首先，如上述那样，在以往以使地图信息保持为最新的信息为目标进行探测数据的收集。但是，若进一步追求其意义，将地图信息保持为最新的信息并不是最终目的，而实现利用地图信息的功能才是最初的目的，所以即使存在作为地图信息的差异但该差异在地图信息的利用上是否会成为所需的信息能够作为判断是否作为探测数据上传的新基准。

换句话说，即使在管理地图数据的中心所拥有的信息与现实世界的状况之间存在差异，但若能够在利用该信息的车辆中实现功能则在实用上也没有问题。因此，基于这样的想法，通过不向中心上传为了实现功能不需要的级别的差异信息，能够进一步降低从车辆向中心上传的数据的信息量/通信量。

在上述的情况下，例如在车辆具备具有鲁棒性的控制系统的情况下，即使地图数据与现实存在一些差异，也能够吸收该差异正确地进行控制。换句话说，即使存在由某一个现实世界的变化引起的现实世界与地图信息的差异，也能够通过控制系统所具有的鲁棒性正确地进行控制。

因此，能够判断为该现实世界与地图信息的差异不会给控制带来影响，无需向中心发送，能够不作为变更地图信息的差异。

但是，即使如上述那样现实世界与地图信息的差异不会给控制带来影响，在接近的其它位置产生了另一个这样级别的差异的情况下，存在由于这两个现实世界与地图信息的差异的影响，而控制系统未正确地工作的情况。在该情况下，在控制未正确地工作时，首先，将该差异从车辆的车载器向中心发送，变更地图信息。

即，在将用于更新地图的信息从车载器向中心发送的定时，一定会产生控制未正确地工作这样的状况，最终成为用户受到不利影响的状况。