[发明专利]带状物的作业位置决定方法、机器人控制方法、带状物的作业位置决定装置、带状物处理系统、带状物的三维测量方法及带状物的三维测量装置

权利要求书

1.一种带状物的作业位置决定方法，其特征在于，包括：

端边坐标取得步骤，所述端边坐标取得步骤取得带状物的至少一端边的三维坐标；以及

作业位置决定步骤，所述作业位置决定步骤根据所述一端边的三维坐标，决定所述带状物的作业位置。

2.根据权利要求1所述的带状物的作业位置决定方法，其特征在于，所述端边坐标取得步骤是取得所述带状物的第一侧端边的三维坐标的步骤，

所述作业位置决定步骤是根据所述第一侧端边的三维坐标，决定所述带状物的所述作业位置的步骤。

3.根据权利要求2所述的带状物的作业位置决定方法，其特征在于，所述端边坐标取得步骤是进一步取得所述带状物的第二侧端边的三维坐标的步骤，

所述作业位置决定步骤是根据所述第一侧端边及所述第二侧端边的三维坐标，决定所述带状物的所述作业位置的步骤。

4.根据权利要求3所述的带状物的作业位置决定方法，其特征在于，所述作业位置位于连结所述第一侧端边上的第一基准点与所述第二侧端边上的第二基准点的直线上。

5.根据权利要求4所述的带状物的作业位置决定方法，其特征在于，所述第一基准点位于自所述第一侧端边上的第一角部起规定的距离，

所述第二基准点位于自所述第二侧端边上的第二角部起规定的距离。

6.根据权利要求1所述的带状物的作业位置决定方法，其特征在于，所述端边坐标取得步骤是取得所述带状物的前端边的三维坐标的步骤，

所述作业位置决定步骤是根据所述前端边的三维坐标，决定所述带状物的所述作业位置的步骤。

7.根据权利要求6所述的带状物的作业位置决定方法，其特征在于，所述端边坐标取得步骤是进一步取得所述带状物的第一侧端边的三维坐标的步骤，

所述作业位置决定步骤是根据所述第一侧端边及所述前端边的三维坐标，决定所述带状物的所述作业位置的步骤。

8.根据权利要求7所述的带状物的作业位置决定方法，其特征在于，所述作业位置是连结所述第一侧端边上的第一基准点与所述前端边上的第三基准点的直线上的位置、或在与所述前端边平行的方向上自所述第一基准点仅分离规定的距离的位置。

9.根据权利要求2所述的带状物的作业位置决定方法，其特征在于，还包括作业方向决定步骤，所述作业方向决定步骤根据所述第一侧端边的三维坐标，决定所述带状物的作业方向。

10.根据权利要求3所述的带状物的作业位置决定方法，其特征在于，还包括作业方向决定步骤，所述作业方向决定步骤根据所述第一侧端边及所述第二侧端边的三维坐标，决定所述带状物的作业方向。

11.根据权利要求4或5所述的带状物的作业位置决定方法，其特征在于，还包括作业方向决定步骤，所述作业方向决定步骤根据连结所述第一基准点与所述第二基准点的直线，决定所述带状物的作业方向。

12.根据权利要求6所述的状物的作业位置决定方法，其特征在于，还包括作业方向决定步骤，所述作业方向决定步骤根据所述前端边的三维坐标，决定所述带状物的作业方向。

13.根据权利要求7所述的带状物的作业位置决定方法，其特征在于，还包括作业方向决定步骤，所述作业方向决定步骤根据所述第一侧端边及所述前端边的三维坐标，决定所述带状物的作业方向。

14.根据权利要求8所述的带状物的作业位置决定方法，其特征在于，还包括作业方向决定步骤，所述作业方向决定步骤将与所述前端边平行的方向决定为所述带状物的作业方向。