[发明专利]带状物的作业位置决定方法、机器人控制方法、带状物的作业位置决定装置、带状物处理系统、带状物的三维测量方法及带状物的三维测量装置

说明书

本发明提供一种决定带状物的作业位置的方法，其不受由带状物的状态所产生的限制。一种带状物的作业位置决定方法，具有：端边坐标取得步骤，取得带状物(40)的至少一端边的三维坐标；以及作业位置决定步骤，根据所述一端边的三维坐标，决定所述带状物的作业位置。较佳为所述端边坐标取得步骤是取得所述带状物的第一侧端边的三维坐标的步骤，所述作业位置决定步骤是根据所述第一侧端边的三维坐标，决定所述带状物的所述作业位置的步骤。

技术领域

本发明涉及一种决定对于带状物的作业的作业位置的方法及装置、以及使机械手针对所述作业位置进行作业的机器人控制方法及带状物处理系统。另外，本发明涉及一种使用立体相机进行带状物的三维测量的方法及装置。

背景技术

利用机器人来自动地进行对扁平电缆等具有可挠性的带状物进行处理的作业。在此种作业中，如何识别并握持已弯曲或扭曲的状态下的带状物成为问题。

在专利文献1中记载有一种握持扁平电缆，并将前端的电缆用连接器插入接收侧连接器的机械手。机械手将吸附部按压于被贮存在台上的扁平电缆来吸附保持电缆，略微地举起电缆后，将握持爪插入电缆的下侧，由此握持电缆。

在专利文献2中记载有一种握持柔性扁平电缆等具有可挠性的长尺寸构件，并将前端的电缆侧连接器与基板侧连接器连接的机器人。机器人针对基端侧被安装于刚体的扁平电缆，利用机械手可滑动地夹持位置及姿势的偏差比前端部小的基端部与握持目标位置的中途部位，并使机械手一面朝握持目标位置滑动一面移动，由此握持电缆。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2017-189850号公报

专利文献2：日本专利特开2015-030086号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但是，专利文献1及专利文献2中所公开的方法并非进行处于由挠曲或扭曲所引起的变形未受到限制的自由状态下的带状物或带状物的一部分的三维测量的方法。

在专利文献1中所记载的握持方法中，必须事先将扁平电缆贮存于台上。因此，例如无法应用于识别并握持被杂乱地收容于箱中的带状物、或被悬挂于空中的带状物。

在专利文献2中所记载的握持方法中，需要长尺寸构件的基端侧为被安装于刚体的状态，而无法应用于两端均未被固定的带状物。另外，在专利文献2中所记载的握持方法中，利用机械手夹持中途位置后，使机械手朝握持目标位置滑动，因此存在于机械手最终握持长尺寸构件之前耗费时间这一问题。

本发明是考虑所述情况而成，其目的在于提供一种不受由带状物的状态所产生的限制，高速地进行带状物的三维测量的方法及装置，决定带状物的握持等对于带状物的作业的作业位置的方法及装置，以及可利用机械手握持所述作业位置的处理方法及系统。

解决问题的技术手段

本发明的带状物的作业位置决定方法具有：端边坐标取得步骤，取得带状物的至少一端边的三维坐标；以及作业位置决定步骤，根据所述一端边的三维坐标，决定所述带状物的作业位置。

此处，所谓带状物的端边，是指构成带状物的平坦的两面(表面与背面)的边界部分的四条外周边。端边的三维坐标是表示在三维空间内所述端边所占据的位置，可为表示端边的形状的方程式，也可为端边上的点的三维坐标的集合。另外，三维坐标的取得不仅包含利用立体相机等三维测量装置拍摄带状物来获得三维坐标，也包含自存储装置等读取事先存储的带状物的三维坐标数据。另外，所谓作业位置，是指在人或机器人对带状物进行握持、夹持、吸附等保持作业或涂布、做标记、熔接、切断、开孔、零件安装、缝制、焊接等加工作业时，成为作业的目标位置的三维坐标。通过所述方法，即便将要进行作业的带状物为产生了挠曲或扭曲的状态，也可针对带状物准确地决定作业位置。