[发明专利]用于确定道路状况的方法和具有至少两个车轮选择性转向致动器的车辆

权利要求书

1.一种借助转向致动器来确定道路状况的方法，其中第一转向致动器和第二转向致动器布置在分配给同一车桥的车轮(01)上，所述方法包括以下步骤：

-感测所述第一转向致动器的测量变量；

-感测所述第二转向致动器的测量变量；

-将所感测到的所述两个转向致动器的测量变量进行比较；

-根据所感测到的所述两个转向致动器的测量变量之间的偏差来确定不均匀性信号，在公差范围之内的不均匀性信号代表均匀道路状况，在所述公差范围之外的不均匀性信号代表不均匀道路状况。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个转向致动器均包括电动机(02)和(机械)传动元件(03、04)，其中在所述电动机上感测所述测量变量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量变量被感测为致动扭矩或电流。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，借助与所述转向致动器相关联的测量装置来确定所述测量变量。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述转向致动器的所述电动机(02)连接至控制单元(06)。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述确定的不均匀性信号用于车辆控制系统以稳定所述车轮(01)，从而稳定车辆。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定的不均匀性信号用于确定目标驱动扭矩和/或制动扭矩和/或目标转向干预，其中所述目标驱动扭矩和/或所述制动扭矩和/或所述目标转向干预借助所述车辆控制系统施加在至少一个车轮(01)上。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法用于车轮选择性车辆转向系统。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述车轮选择性车辆转向系统是车轮选择性线控转向系统。

10.一种具有至少两个车轮(01)的车辆，所述至少两个车辆车轮布置在同一车桥上且通过机械联接和/或电联接的方式进行连接，其中转向致动器布置在所述两个车轮(01)的每个车轮上，且具有联接至所述转向致动器的控制单元(06)，其特征在于，所述控制单元(06)被设计成执行根据权利要求1至9中任一项所述的确定道路状况的方法。