[发明专利]用于确定道路状况的方法和具有至少两个车轮选择性转向致动器的车辆

说明书

本发明涉及一种借助转向致动器来确定道路状况的方法，其中至少两个转向致动器布置在每个车轮(01)上。在第一步骤中，所述方法感测第一转向致动器的测量变量。在下一步骤中，所述方法感测第二转向致动器的测量变量。根据下一步骤，所述方法将所感测到的两个转向致动器的测量变量相互进行比较，且在下一步骤中，根据所感测到的两个转向致动器的测量变量之间的偏差来确定不均匀性信号。如果不均匀性信号在公差范围之内，则存在均匀道路状况。如果不均匀性信号在公差范围之外，则存在不均匀道路状况。本发明还涉及一种具有至少两个车轮选择性转向致动器的车辆。

技术领域

本发明涉及一种借助于转向致动器上所感测的值来确定道路状况的方法。本发明还涉及一种适用于执行所述方法的车辆，具体地，涉及一种具有电动机驱动器和单个车轮电子控制的车辆。

取决于道路状况，道路具有不同的摩擦系数，这些系数受各种因素的影响。第一因素是天气，例如干的、湿的或结冰的道路。此外，道路状况会受到使用年限的影响，其中可能会产生车辙和湿滑区域。还可能会在道路上沉积意外材料，例如被油或沉积物污染。这种因素可能大面积发生，但也可能选择性地发生，因此道路状况是不均匀的，并具有不同的摩擦系数。

本文中，不均匀的道路状况总体上被理解为指车桥上两个轮胎之间的摩擦系数的差异，其中考虑了路面和轮胎之间的相应摩擦系数。道路摩擦系数的不同分布也被称为“μ-split(不同摩擦系数)”情况。

在不均匀的道路状况或道路属性可能会出现危险情况，例如，不适当的驾驶方式。启动或加速也会受到不利影响。为了减轻或防止危险情况，已知在车辆中安装的各种辅助系统。所述辅助系统包括车辆控制系统，诸如牵引、制动和稳定性控制系统，具体地有ESC(电子稳定性控制)、TCS(牵引控制系统)或ABS(防抱死制动系统)。了解道路属性使车辆控制系统能够通过发出适当的驾驶员警告来防止危险，或者在危险情况下通过制动或转向干预来稳定车辆。

了解路面状况对自动驾驶也很重要。

原理上，道路状况借助传感器来感测，或者通过使用提供有车辆状况信息的模型来预估路面和轮胎之间的相应μ值或摩擦系数来预测。

背景技术

专利文献DE 4239177 A1描述了一种用于使防抱死控制适应相应道路状况的方法。通过感测相应的车轮旋转性能和车辆参考速度来确定车辆减速和平均滑移的定时。将车辆减速度和平均滑移的相位关系相互进行比较。车道特征(A类、B类；其中B类是具有μ-slip特性而没有明显最大值的道路)由相应相位关系来确定。

专利文献DE 102015212948 A1示出了在μ-split情况下的驱动扭矩补偿，其中描述了一种用于改善车辆加速性能的方法。通过施加到车辆的车轮的制动扭矩来减小车辆从动轮的滑移。该方法包括确定指数，使得车辆的第一从动轮位于道路的第一侧上，从而使道路与第一从动轮的摩擦连接能够小于在道路第二侧上的第二从动轮。该方法还包括基于该指数来确定是否存在μ-split的情况。如果存在μ-split情况，则提供制动补偿扭矩。

从专利文献DE 102016215793 B4中已知一种车轮选择性牵引驱动器，其能够通过主要改变纵向动态变量而将驱动功率具体地分配给各个车轮，从而使车辆的横向动态受到影响。通过在车辆的转向车桥上使用车轮选择性牵引驱动器，可以通过不同驱动功率的目标设定来产生车轮的转弯。

从专利文献DE 102006043931 A1中已知一种用于确定不均匀道路的方法，其中车辆处于行驶状态时，道路在每一侧上具有不同的摩擦系数(μ-split)，并且存在主动ABS控制和主动横摆力矩限制，其中前轮位于具有高摩擦系数的一侧上。通过遵守规定的条件，防抱死控制提供了可以由主动转向系统使用的μ-split检测。