[发明专利]行走机器人

权利要求书

1.一种行走机器人，其特征在于，

具备：

行走体，其具备包括底板框架和前后的车轮的台车、和驱动所述车轮旋转的驱动单元；

支承机构，其构成为能够将能够支承载置台的保持具升降；以及

拣取机器人，其将货物装载于所述载置台上，或者将所述载置台上的货物卸下，

所述驱动单元搭载于所述底板框架，所述底板框架形成有从搭载所述驱动单元的位置向前方突出的突出部，

所述支承机构安装于所述突出部的前端部，

所述拣取机器人设置于所述突出部，并在前后方向上配置于所述支承机构与所述驱动单元之间，且配置在穿过前车轴的假想铅垂线上或者比该假想铅垂线靠后方的位置。

2.根据权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，

所述驱动单元构成为对后轮进行转向。

3.根据权利要求1或2所述的行走机器人，其特征在于，

所述拣取机器人配置在所述行走体的车宽度中心线上。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的行走机器人，其特征在于，

所述拣取机器人的设置面定位于比所述驱动单元的上端位置靠下方的位置。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的行走机器人，其特征在于，

所述拣取机器人具备设置于所述突出部的基台、和能够动作地连结于所述基台的垂直多关节型的机器人臂，

所述机器人臂具有相对于所述基台能够绕铅垂轴旋转地连结并从所述基台向上方延伸的第1臂。

6.根据权利要求5所述的行走机器人，其特征在于，

所述机器人臂具有能够绕水平的摆动轴旋转地连结于所述第1臂的上端部的第2臂，

所述摆动轴定位于比所述驱动单元的上端位置或者所述货叉装置的上端位置靠上方的位置。

7.根据权利要求6所述的行走机器人，其特征在于，

在所述第2臂从所述第1臂向上方延伸的姿势下，从车轮接地面到所述第2臂的末端为止的高度是2200mm～2500mm。

8.根据权利要求1～7中的任一项所述的行走机器人，其特征在于，

还具备能够装卸地夹装于所述拣取机器人与所述突出部之间的台座部件。