[发明专利]行走机器人

说明书

行走机器人具备：行走体，其具备包括前后的车轮和底板框架的台车、和驱动车轮旋转的驱动单元；支承机构，其构成为能够将能够支承载置台的保持具升降；以及拣取机器人，其将货物装载于载置台上，或者将载置台上的货物卸下，驱动单元搭载于底板框架，底板框架形成有从搭载驱动单元的位置向前方突出的突出部，支承机构安装于突出部的前端部，拣取机器人设置于突出部，并在前后方向上配置于支承机构与驱动单元之间，且配置在穿过前车轴的假想铅垂线上或者比其靠后方的位置。

技术领域

本发明涉及能够自动行走的行走机器人，特别是涉及搭载有进行装卸货物的作业的装置的行走机器人。

背景技术

如专利文献1所公开的那样，公知有具备行走体和进行装卸作业的臂的车辆。由此，能够进行从集装箱向托盘的装货、托盘间的装卸。

专利文献1：日本特开2015-202910号公报

在该车辆中，左右一对桅杆设置于比前车轴靠前方的位置，装卸臂安装于左桅杆的侧面的上下中间部。由于装卸臂配置于所谓的前悬伸(front overhang)区域，因此为了确保重量平衡或者确保作为转向轮的后轮的接地载荷，而导致配重的大重量化。由于装卸臂安装在比较上方的位置，因此车辆整体的重心位置变高，容易横向翻倒。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提供搭载有装卸货物的装置的行走机器人，并且能够实现轻型化或者低重心化的行走机器人。

根据本发明的一个方式所涉及的行走机器人，其特征在于，具备：行走体，其具备包括底板框架和前后的车轮台车、和驱动前述车轮的驱动单元；支承机构，其构成为能够将能够支承载置台的保持具升降；以及拣取机器人，其将货物装载于前述载置台上，或者将前述载置台上的货物卸下，前述驱动单元搭载在前述底板框架的后部上，前述底板框架形成有从搭载前述驱动单元的位置向前方突出的突出部，前述支承机构安装于前述突出部的前端部，前述拣取机器人设置于前述突出部，并在前后方向上配置于前述支承机构与前述驱动单元之间，且配置在穿过前车轴的假想铅垂线上或者比该假想铅垂线靠后方的位置。

根据上述结构，在底板框架设置有突出部。拣取机器人设置于该突出部，并且配置在穿过前车轴的假想铅垂线上或者比其靠后方的位置。由此，与拣取机器人配置于悬伸区域的情况相比，能够避免配重的大重量化。另外，与拣取机器人安装于支承机构的侧部的情况相比，能够降低车辆整体的重心位置。

根据本发明，能够提供搭载拣取机器人来作为装卸货物的装置的行走机器人，并且能够实现轻型化或低重心化的行走机器人。

附图说明

图1是实施方式所涉及的行走机器人的立体图。

图2A和图2B是实施方式所涉及的行走机器人的立体图。

图3A是实施方式所涉及的行走机器人的俯视图。图3B是其侧视图。

图4是表示从实施方式所涉及的移动机器人去除拣取机器人的立体图。

图5是变形例所涉及的移动机器人的立体图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行说明。在所有附图中对相同或者相对应的要素标注相同的附图标记并省略重复的详细的说明。

如图1、2A、2B、3A以及3B所示，本实施方式所涉及的行走机器人1构成为能够自行行走。行走机器人1能够进行将货物B装载于载置台上的作业，或者从载置台将货物B卸下的作业。如图1所例示，行走机器人1用于集装箱C内的货物B的拆箱(devanning)作业。

行走机器人1具备行走体2、支承机构3以及拣取机器人(picking robot)4。