[发明专利]控制装置

说明书

本发明的控制装置进行机器人的控制，其包括：图像输入部，其输入控制器的图像；库数据库，其保持针对所述机器人的动作指示和与该动作指示相对应的指示输入；指示输入部，其输入所述控制器的图像中的规定区域和与该区域相对应的指示输入；以及动作设定部，其将与由所述指示输入部所输入的所述指示输入相对应的所述库数据库中的所述动作指示设定为与所述控制器的图像中的规定区域相对应的所述动作指示。

技术领域

本发明涉及对机器人进行控制的控制装置。

背景技术

已知有在图像中指示机器人的动作的所谓编程挂件的控制装置。例如，在日本公开公报特开2007-242054号公报中公开了一种技术，通过将针对机器人语言的传统的利用字符库的语言表示和编辑方法改变为图形表示，使得初学者也能够容易地掌握教导内容并能容易地执行编程和作业程序的教导。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：

日本公开公报：特开2007－242054号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，在日本公开公报特开2007-242054号公报所公开的技术中，针对焊接路径等预先确定的处理，可以通过预先确定的图形表示来指定机器人的移动路径，但未考虑原本图形表示本身的变更。因此，需要熟悉预先确定的图形表示和操作，对专业性提出了要求。鉴于上述课题，本发明的目的在于，提供一种允许用户容易地设定机器人的动作的控制装置。

解决技术问题所采用的技术方案

为了解决上述问题，根据本发明所涉及的控制装置的某一方式，提供一种控制装置，该控制装置进行机器人的控制，其特征在于，包括：图像输入部，该图像输入部输入控制器的图像；库数据库，该库数据库保持针对所述机器人的动作指示和与该动作指示相对应的指示输入；指示输入部，该指示输入部输入所述控制器的图像中的规定区域和与该区域相对应的指示输入；以及动作设定部，该动作设定部将与由所述指示输入部所输入的所述指示输入相对应的所述库数据库中的所述动作指示设定为与所述控制器的图像中的规定区域相对应的所述动作指示。

发明效果

根据具有以上结构的本发明，用户可以容易地设定机器人的动作。

附图说明

图1是表示使用本发明实施方式的控制装置的机器人控制系统的结构例的框图。

图2是表示控制对象的机器人的结构的示例的图。

图3是表示上述控制装置对机器人的控制处理的示例的流程图。

图4是表示控制器的图像的示例的图。

图5是表示存储在库DB中的数据的示例的图。

图6是表示区域的指定和指示输入的示例的图。

图7是表示区域的指定和指示输入的其它示例的图。

图8是表示操作输入画面的示例的图。

图9是表示控制器的图像的其它示例的立体图。

图10是表示控制器的图像的其它示例的图。

具体实施方式

下面，参照附图，对实施本发明的实施方式进行详细说明。

图1是表示使用了本发明实施方式所涉及的控制装置的机器人控制系统的结构例的框图。该机器人控制系统包括控制对象的机器人1、进行机器人1所具备的电动机的控制等的控制器2、对机器人1等进行拍摄的照相机3、以及控制整个系统的控制装置10。

以下，对如下情况进行说明：作为控制对象的机器人1，例如，如图2所示，使用具有多个关节部和臂部的多关节机器人。机器人1包括多个关节部41a、41b、42a、42b、43a、43b以及安装到关节部43b的前端的手部44。关节部41a以可自由转动的方式安装到基台40。此外，臂部包括多个臂45、46。手部44例如对加工对象的构件进行夹持来使其移动。