[发明专利]导航装置、导航支援信息的生成方法及生成程序

权利要求书

1.一种导航装置，具备：

GNSS运算部，使用从定位卫星发送的GNSS信号的相位的变化量或者所述GNSS信号的频率的变化量，计算GNSS速度及GNSS姿态角，其中GNSS表示全球导航卫星系统；

VSLAM运算部，使用动态图像进行VSLAM运算，估计多个时刻的VSLAM位置以及所述多个时刻的VSLAM姿态角，其中VSLAM表示视觉同步定位与映射；以及

校正信息估计部，使用所述GNSS速度、所述GNSS姿态角、所述多个时刻的所述VSLAM位置、以及所述多个时刻的所述VSLAM姿态角，估计所述VSLAM位置相对于绝对坐标系的位置的比例或者比例误差、以及所述GNSS速度的误差或者根据所述GNSS速度得到的GNSS位置的误差。

2.一种导航装置，具备：

GNSS运算部，使用从定位卫星发送的GNSS信号的相位的变化量或者所述GNSS信号的频率的变化量，计算包含GNSS速度或者GNSS位置的GNSS运算值，其中GNSS表示全球导航卫星系统；

IMU运算部，使用惯性传感器的观测数据，计算包含IMU姿态角或者IMU速度的IMU运算值，其中IMU表示惯性测量单元；

VSLAM运算部，使用动态图像进行VSLAM运算，估计多个时刻的VSLAM位置以及所述多个时刻的VSLAM姿态角，其中VSLAM表示视觉同步定位与映射；以及

校正信息估计部，使用所述GNSS运算值、所述IMU运算值、所述VSLAM位置及所述VSLAM姿态角，估计所述VSLAM位置相对于绝对坐标系的位置的比例或者比例误差、所述VSLAM姿态角的估计误差、所述GNSS速度的误差或者根据所述GNSS速度得到的GNSS位置的误差、所述GNSS运算值的误差、以及所述IMU运算值的误差。

3.如权利要求2所述的导航装置，

所述校正信息估计部，

将所述比例或者所述比例误差、以及所述VSLAM姿态角的估计误差，向所述VSLAM运算部反馈，

将所述GNSS运算值的误差，向所述GNSS运算部反馈，

将所述IMU运算值的误差，向所述IMU运算部反馈。

4.如权利要求1至权利要求3中任一项所述的导航装置，具备：

空间信息校正部，使用所述比例或者通过所述比例误差校正后的比例，对由所述VSLAM运算部估计的空间信息进行校正。

5.如权利要求1至权利要求4中任一项所述的导航装置，具备：

GNSS位置校正部，使用所述GNSS速度的误差或者根据所述GNSS速度得到的GNSS位置的误差，对本装置的所述GNSS位置进行校正。

6.如权利要求1至权利要求5中任一项所述的导航装置，

所述校正信息估计部估计所述VSLAM姿态角的偏置角的计算误差。

7.如权利要求6所述的导航装置，具备：

导航支援信息生成部，使用所述偏置角检测所述动态图像的水平面。

8.如权利要求7所述的导航装置，

所述导航支援信息生成部使用所述比例或者通过所述比例误差校正后的比例，生成包含与所述水平面平行的水平格网的导航支援信息。

9.如权利要求8所述的导航装置，

所述导航支援信息生成部使用所述GNSS位置及所述GNSS速度来计算预测航迹，将使用所述偏置角进行坐标变换后的所述预测航迹包含在所述导航支援信息中。

10.如权利要求8或者权利要求9所述的导航装置，具备：

显示图像形成部，使用所述动态图像和所述导航支援信息来形成显示图像。