[发明专利]导航装置、导航支援信息的生成方法及生成程序

说明书

课题在于，使用VSLAM并且高精度地计算本装置与其他特征点等之间的绝对性的位置关系。解决手段在于，导航装置具备GNSS运算部、VSLAM运算部及校正信息估计部。GNSS运算部使用从定位卫星发送的GNSS信号的相位的变化量或者GNSS信号的频率的变化量，计算GNSS速度及GNSS姿态角。VSLAM运算部使用动态图像进行VSLAM运算，估计多个时刻的VSLAM位置以及VSLAM姿态角。校正信息估计部使用GNSS速度、GNSS姿态角、多个时刻的所述VSLAM位置以及VSLAM姿态角，估计VSLAM位置相对于绝对坐标系的位置的比例或者比例误差、以及GNSS速度的误差或者根据GNSS速度得到的GNSS位置的误差。

技术领域

本发明涉及利用了VSLAM(视觉同步定位与映射(Visual SimultaneousLocalization and Mapping))的技术的导航装置。

背景技术

当前，在多方面利用VSLAM(视觉同步定位与映射(Visual SimultaneousLocalization and Mapping))的技术。

VSLAM使用由单目相机取得的动态图像，估计处于本装置的周围的特征点等的空间信息，例如进行映射。另外，VSLAM使用该空间信息及映射结果，计算本装置的相对位置等。

在先技术文献

非专利文献

非专利文献1:Georg Klein，David Murray，Parallel Tracking and Mappingfor Small AR Workspace，Active Vision Laboratory Department of EngineeringScience University of Oxford

非专利文献2:Takafumi Taketomi，Hideaki Uchiyama and Sei Ikeda，Visual－SLAM Algorithms：a Survey from 2010to 2016

发明内容

本发明所要解决的课题

但是，在VSLAM中，虽然能够计算本装置与其他特征点之间的相对性的位置关系，但绝对性的位置关系具有不确定性。

因此，本发明的目的在于，提供使用VSLAM并且高精度地计算本装置与其他特征点等之间的绝对性的位置关系的技术。

用于解决课题的手段

本发明的导航装置具备GNSS运算部、VSLAM运算部及校正信息估计部。GNSS运算部使用从定位卫星发送的GNSS信号的相位的变化量或者GNSS信号的频率的变化量，计算GNSS速度及GNSS姿态角。VSLAM运算部使用动态图像进行VSLAM运算，估计多个时刻的VSLAM位置及多个时刻的VSLAM姿态角。校正信息估计部使用GNSS速度、GNSS姿态角、多个时刻的所述VSLAM位置以及VSLAM姿态角，估计VSLAM位置相对于绝对坐标系的位置的比例或者比例误差、以及GNSS速度的误差或者根据GNSS速度得到的GNSS位置的误差。

通过该构成，VSLAM位置的比例或者比例误差、以及本装置位置的误差被高精度地校正。

发明效果

根据本发明，能够使用VSLAM，并且高精度地计算本装置与其他特征点等之间的绝对性的位置关系。

附图说明

图1是表示本发明的第1实施方式所涉及的导航装置中的运算部的构成的功能框图。

图2是表示本发明的第1实施方式所涉及的导航装置的构成的功能框图。

图3是表示本发明的第1实施方式所涉及的校正信息估计部的构成的功能框图。