[发明专利]机器人控制装置、机器人控制方法及机器人控制程序

权利要求书

1.一种机器人控制装置，具备：

第一获取部，获取与机器人的路径相关的路径信息及与所述机器人在所述路径上移动时的速度相关的速度信息；

第二获取部，获取与所述机器人的规格相关的规格信息；

判定部，基于所述路径信息、所述速度信息及所述规格信息，判定即使在所述路径上追加经由点，所述机器人的动作时间也变短的区间；

校正部，基于所述路径信息、所述速度信息及所述规格信息，校正所述机器人的路径，以使在所述机器人的动作时间变短的区间中所述机器人的惯性变小；

计算部，基于所述路径信息、所述速度信息及所述规格信息，计算作用于校正后的路径上的所述机器人的关节的负荷；

调整部，调整用于控制所述机器人的关节的加速度的控制量，以使由所述计算部计算出的负荷满足目标负荷。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，

所述第一获取部获取与障碍物相关的障碍物信息，

所述判定部基于所述障碍物信息，判定所述机器人是否与所述障碍物干扰，

所述校正部在判定为所述机器人与所述障碍物干扰的情况下，再次校正所述机器人的路径，以使所述机器人不与所述障碍物干扰。

3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，所述机器人控制装置具备：

路径生成部，获取与所述机器人的初始姿态及目标姿态相关的姿态信息及与障碍物相关的障碍物信息，并基于所获取的所述姿态信息、所述障碍物信息及所述规格信息，生成所述路径信息及所述速度信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制装置，

所述判定部针对判定为所述机器人的动作时间变短的区间，判定是否包括能够校正所述路径的区间，

所述校正部仅针对是判定为能够校正所述路径的区间的区间校正所述路径。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人控制装置，

所述判定部将根据所述速度信息表示的速度曲线计算出的所述机器人的第一动作时间、与根据合成了由追加到所述路径上的经由点分割的各区间的速度信息表示的速度曲线的合成曲线计算出的所述机器人的第二动作时间进行比较，在所述第二动作时间小于所述第一动作时间的情况下，将所述路径判定为所述机器人的动作时间变短的区间。

6.一种机器人控制方法，使计算机执行包括如下工序的处理：

第一获取工序，获取与机器人的路径相关的路径信息及与所述机器人在所述路径上移动时的速度相关的速度信息；

第二获取工序，获取与所述机器人的规格相关的规格信息；

判定工序，基于所述路径信息、所述速度信息及所述规格信息，判定即使在所述路径上追加经由点，所述机器人的动作时间也变短的区间；

校正工序，基于所述路径信息、所述速度信息及所述规格信息，校正所述机器人的路径，以使在所述机器人的动作时间变短的区间中所述机器人的惯性变小；

计算工序，基于所述路径信息、所述速度信息及所述规格信息，计算作用于所述机器人的关节的负荷；

调整工序，调整用于控制所述机器人的关节的加速度的控制量，以使通过所述计算工序计算出的负荷满足目标负荷。

7.一种机器人控制程序，使计算机作为如下部件发挥功能：

第一获取部，获取与机器人的路径相关的路径信息及与所述机器人在所述路径上移动时的速度相关的速度信息；

第二获取部，获取与所述机器人的规格相关的规格信息；

判定部，基于所述路径信息、所述速度信息及所述规格信息，判定即使在所述路径上追加经由点，所述机器人的动作时间也变短的区间；

校正部，基于所述路径信息、所述速度信息及所述规格信息，校正所述机器人的路径，以使在所述机器人的动作时间变短的区间中所述机器人的惯性变小；

计算部，基于所述路径信息、所述速度信息及所述规格信息，计算作用于所述机器人的关节的负荷；

调整部，调整用于控制所述机器人的关节的加速度的控制量，以使由所述计算部计算出的负荷满足目标负荷。