[发明专利]机器人控制装置、机器人控制方法及机器人控制程序

说明书

机器人控制装置具备：第一获取部，获取与机器人的路径相关的路径信息及与机器人在路径上移动时的速度相关的速度信息；第二获取部，获取与机器人的规格相关的规格信息；判定部，判定即使在路径上追加经由点，机器人的动作时间也变短的区间；校正部，校正机器人的路径，以使在机器人的动作时间变短的区间中惯性变小；计算部，计算作用于机器人的关节的负荷；调整部，调整用于控制机器人的关节的加速度的控制量，以使由计算部计算出的负荷满足目标负荷。

技术领域

本发明涉及机器人控制装置、机器人控制方法及机器人控制程序。

背景技术

作为生成机器人的轨道的技术，在专利文献1中公开了一种机器人的轨道生成装置，该轨道生成装置具备：负荷判定部，将使机器人在基准轨道上进行动作的情况下施加于机器人的构成部件上的负荷与负荷判定值进行比较；速度降低部，在负荷比负荷判定值大的情况下降低机器人的速度。

另外，在专利文献2中公开了一种多轴机器人的轨道生成方法，在使用Bobrow算法运算速度模式时，通过将轨道上的位置转换为角度来进行运算，从而不将机器人的臂形态限定为左手系、右手系中的任一方，而使用左右两方的手系来求取最快的速度模式。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第6126152号公报

专利文献2：日本特许第6268819号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

为了实现机器人的高速动作，需要基于示教点或根据路径计划生成的经由点，人工调整与机器人的动作相关联的参数即加速度。该基于人工的调整必须通过试错来发现不会对机器人施加过大的负荷且节拍时间变短的参数，其工作量成为用户的较大负担。特别是，在示教点或根据路径计划生成的经由点的变化较多的情况下，调整的工作量变得庞大，难以在所有的情况下发现最佳的加速度。

本发明鉴于上述问题而提出，其目的在于提供一种能够与用户的熟练度无关地调整用于控制机器人的加速度的控制量，以使机器人高速地进行动作的机器人控制装置、机器人控制方法及机器人控制程序。

用于解决技术问题的技术方案

根据公开的第一方面，提供了一种机器人控制装置，具备：第一获取部，获取与机器人的路径相关的路径信息及与所述机器人在所述路径上移动时的速度相关的速度信息；第二获取部，获取与所述机器人的规格相关的规格信息；判定部，基于所述路径信息、所述速度信息及所述规格信息，判定即使在所述路径上追加经由点，所述机器人的动作时间也变短的区间；校正部，基于所述路径信息、所述速度信息及所述规格信息，校正所述机器人的路径，以使在所述机器人的动作时间变短的区间中所述机器人的惯性变小；计算部，基于所述路径信息、所述速度信息及所述规格信息，计算作用于校正后的路径上的所述机器人的关节的负荷；调整部，调整用于控制所述机器人的关节的加速度的控制量，以使由所述计算部计算出的负荷满足目标负荷。

在上述第一方面中，也可以是所述第一获取部获取与障碍物相关的障碍物信息，所述判定部基于所述障碍物信息，判定所述机器人是否与所述障碍物干扰，所述校正部在判定为所述机器人与所述障碍物干扰的情况下，再次校正所述机器人的路径，以使所述机器人不与所述障碍物干扰。

在上述第一方面中，也可以是具备路径生成部的结构，该路径生成部获取与所述机器人的初始姿态及目标姿态相关的姿态信息及与障碍物相关的障碍物信息，并基于所获取的所述姿态信息、所述障碍物信息及所述规格信息，生成所述路径信息及所述速度信息。

在上述第一方面中，也可以是所述判定部针对判定为所述机器人的动作时间变短的区间，判定是否包括能够校正所述路径的区间，所述校正部仅针对是判定为能够校正所述路径的区间的区间校正所述路径。