[发明专利]包括经由其的电信号传输的高度铰接腹腔镜接头

权利要求书

1.一种机器人机电手术器械，包含：

壳体；

细长轴，其限定纵向轴线并从所述壳体向远侧延伸；

腕部组合件，其支撑在所述细长轴上且包括联接到第二接头的第一接头，所述第一接头包括限定近侧弓形表面的近侧段和限定远侧弓形表面的远侧段；

末端执行器，其联接到所述腕部组合件；

多个电缆，其联接到所述腕部组合件，所述多个电缆可移动以操纵所述第一接头和所述第二接头以使所述腕部组合件能够相对于所述纵向轴线铰接；和

电缆，其相对于所述近侧弓形表面和所述远侧弓形表面定位，使得在所述腕部组合件的关节运动期间，当所述电缆滚动到所述近侧弓形表面上时，所述电缆从所述远侧弓形表面滚落，并且当所述电缆滚动到所述远侧弓形表面上时，所述电缆从所述近侧弓形表面滚落。

2.根据权利要求1所述的机器人机电手术器械，其中所述第一接头的所述近侧段和所述远侧段被支撑以相对于彼此移动，以促进所述腕部组合件相对于所述细长轴的所述纵向轴线的关节运动。

3.根据权利要求1所述的机器人机电手术器械，其中所述近侧段限定近侧孔且所述远侧段限定远侧孔，所述电缆穿过所述近侧孔和所述远侧孔安置。

4.根据权利要求1所述的机器人机电手术器械，其中所述电缆定位于所述近侧段与所述远侧段之间，使得当所述远侧段相对于所述近侧段铰接时，所述电线以一定速率滚动到所述远侧弓形表面上，且所述电线以所述速率从所述近侧弓形表面滚落。

5.根据权利要求1所述的机器人机电手术器械，其中所述电缆被配置为将电外科治疗能量传输到所述末端执行器的一部分。

6.根据权利要求1所述的机器人机电手术器械，其中所述电缆被配置为传输来自所述末端执行器的传感器信号。

7.根据权利要求1所述的机器人机电手术器械，进一步包含将所述第一接头的所述近侧段联接到所述第一接头的所述远侧段的连杆。

8.根据权利要求1所述的机器人机电手术器械，其中所述第二接头包括限定近侧弓形表面的近侧段和限定远侧弓形表面的远侧段。

9.根据权利要求8所述的机器人机电手术器械，其中所述电缆相对于所述第二接头的所述近侧弓形表面和所述第二接头的所述远侧弓形表面定位，使得在所述腕部组合件的关节运动期间，当所述电缆滚动到所述第二接头的所述近侧弓形表面上时，所述电缆从所述第二接头的所述远侧弓形表面滚落，并且当所述电缆滚动到所述第二接头的所述远侧弓形表面上时，所述电缆从所述第二接头的所述近侧弓形表面滚落。

10.根据权利要求1所述的机器人机电手术器械，进一步包含第二电缆，其中所述第一接头的所述近侧段限定第二近侧弓形表面，所述第一接头的所述远侧段限定第二远侧弓形表面，并且所述第二电缆定位成使得在所述腕部组合件的关节运动期间，当所述第二电缆滚动到所述第二近侧弓形表面时，所述电缆从所述第二远侧弓形表面滚落，并且当所述第二电缆滚动到所述第二远侧弓形表面上时，所述第二电缆从所述第二近侧弓形表面滚落。

11.根据权利要求1所述的机器人机电手术器械，其中所述壳体包括安置在其上的电触点，并且所述电缆联接到所述电触点。