[发明专利]包括经由其的电信号传输的高度铰接腹腔镜接头

说明书

一种机器人机电手术器械，包括：壳体；从所述壳体向远侧延伸的细长轴；支撑在所述细长轴上的腕部组合件；联接到所述腕部组合件的末端执行器；联接到所述腕部组合件的电缆；和联接到所述末端执行器的电缆。所述腕部组合件包括联接到第二接头的第一接头。所述第一接头包括限定弓形表面的近侧段和限定弓形表面的远侧段。所述电缆相对于所述近侧弓形表面和所述远侧弓形表面定位，使得在所述腕部组合件的关节运动期间，当所述电缆滚动到所述近侧弓形表面上时，所述电缆从所述远侧弓形表面滚落，并且当所述电缆滚动到所述远侧弓形表面上时，所述电缆从所述近侧弓形表面滚落。

相关申请的交叉引用

本申请是部分继续申请，其要求于2018年1月4日提交的美国临时申请序列号62/613,567(C00014357.USP1(203-11480))的权益和优先权，其全部内容以引用的方式并入本文中。

背景技术

机器人手术系统已用于微创医疗手术。一些机器人手术系统包括支撑手术机器人臂的控制台和具有安装到机器人臂的至少一个末端执行器(例如，镊子或缝合装置)的手术器械。机器人臂为手术器械提供机械动力以用于其操作和运动。每个机器人臂可包括可操作地连接到手术器械的器械驱动单元。手术器械可包括电动机驱动以操作手术器械的末端执行器的电缆(cable)。

发明内容

本公开涉及供用于外科手术的手术器械。更确切地说，本公开涉及供机器人手术系统用于进行微创外科手术的可铰接机器人手术器械。本公开提供了用于机器人手术系统的小型手术器械，其提供了增加的关节运动，扭矩传递和机械操纵。

根据本公开的一方面，提供了一种机器人机电手术器械。手术器械包括：壳体；从壳体向远侧延伸的细长轴；支撑在细长轴上的腕部组合件；联接到腕部组合件的末端执行器；联接到腕部组合件的电缆；和联接到末端执行器的电缆(electrical cable)。

细长轴限定纵向轴线。腕部组合件包括联接到第二接头的第一接头。电缆可移动以操纵第一接头和第二接头，以使得腕部组合件能够相对于纵向轴线铰接。第一接头包括限定弓形表面的近侧段和限定弓形表面的远侧段。电缆相对于近侧弓形表面和远侧弓形表面定位，使得在腕部组合件的关节运动期间，当电缆滚动到近侧弓形表面上时，电缆从远侧弓形表面滚落，并且当电缆滚动到远侧弓形表面上时，电缆从近侧弓形表面滚落。

第一接头的近侧和远侧段被支撑以相对于彼此移动，以促进腕部组合件相对于细长轴的纵向轴线的关节运动。连杆可将第一接头的近侧段联接到第一接头的远侧段。

在某些方面，第一接头的近侧段限定近侧孔，并且第一接头的远侧段限定与近侧孔未对准的远侧孔。电缆可穿过近侧孔和远侧孔安置。

在某些方面，电缆定位在第一接头的近侧段与远侧段之间，使得随着远侧段相对于近侧段铰接，电线以一定速率滚动到远侧弓形表面上，且电线以相同的速率从近侧弓形表面滚落。

在一些方面，电缆被配置为将电外科治疗能量传输到末端执行器的一部分。另外或替代地，电缆被配置为传输来自末端执行器的传感器信号。

在一些方面，第二接头包括限定近侧弓形表面的近侧段和限定远侧弓形表面的远侧段。电缆可相对于第二接头的近侧弓形表面和第二接头的远侧弓形表面定位，使得在腕部组合件的关节运动期间，当电缆滚动到第二接头的近侧弓形表面上时，电缆从第二接头的远侧弓形表面滚落，并且当电缆滚动到第二接头的远侧弓形表面上时，电缆从第二接头的近侧弓形表面滚落。

在某些方面，机电手术器械可包括第二电缆。第一接头的近侧段可限定第二近侧弓形表面，第一接头的远侧段可限定第二远侧弓形表面，且第二电缆定位成使得在腕部组合件的关节运动期间，当第二电缆滚动到第二近侧弓形表面上时，电缆从第二远侧弓形表面滚落，并且当第二电缆滚动到第二远侧弓形表面上时，第二电缆从第二近侧弓形表面滚落。

在某些方面，壳体包括安置在其上的电触头，并且电缆联接到电触头。