[发明专利]执行器模块和用于测量并处理车辆的行驶动力学参量的方法

权利要求书

1.用于车辆(1)的执行器系统的执行器模块(5)，其中，所述执行器模块(5)具有：

用于输出执行器操控信号(S45)的执行器控制装置(43)；和

至少一个执行器(45、46)，所述至少一个执行器接收所述执行器操控信号(S45)并且依赖于所述执行器操控信号(S45)来实施执行器操纵(61)，

其特征在于，

所述执行器模块(5)还具有：

行驶动力学传感器装置(36)，所述行驶动力学传感器装置用于测量所述车辆(1)的至少一个行驶动力学测量参量(aL、aq、ω、psi)并且产生行驶动力学测量信号(S36)；

信号补偿装置(50)，所述信号补偿装置用于接收所述行驶动力学测量信号(S36)和所述执行器控制装置(43)的表明所述执行器操纵(61)的执行器信息信号(S43)、用于依赖于所述执行器信息信号(S43)来对所述行驶动力学测量信号(S36)进行滤波并且用于输出经补偿的行驶动力学测量信号(S50)，

其中，所述执行器(45、46)、所述执行器控制装置(43)、所述行驶动力学传感器装置(36)和所述信号补偿装置(50)设置在结构单元(60)中。

2.根据权利要求1所述的执行器模块(5)，其特征在于，设置了模块壳体(52)作为结构单元，所述执行器控制装置(43)、所述行驶动力学传感器装置(36)和所述信号补偿装置(50)安装或布置在所述模块壳体中，而且所述执行器(45、46)固定在所述模块壳体上或固定在所述模块壳体中。

3.根据权利要求1或2所述的执行器模块(5)，其特征在于，所述执行器模块具有牢固地容纳在壳体(38)中的电路载体(42)，所述执行器控制装置(43)、所述传感器装置(35)和所述信号补偿装置(50)安装在所述电路载体上。

4.根据权利要求1或2所述的执行器模块(5)，其特征在于，

所述执行器系统是气动系统，而且

所述执行器(45)是用于气动消耗过程的气动执行器(45b)。

5.根据权利要求4所述的执行器模块(5)，其特征在于，所述执行器(45)是电操纵的比例阀(45c)。

6.根据权利要求1或2所述的执行器模块(5)，其特征在于，所述执行器(45)是机电执行器(45d)或者是液压执行器(45f)。

7.根据权利要求1或2所述的执行器模块(5)，其特征在于，所述执行器模块是用于操控所述车辆(1)的车桥(18)的车辆制动器(20、21、17)的制动模块(5)。

8.根据权利要求1或2所述的执行器模块(5)，其特征在于，所述执行器模块是来自如下组中的执行器模块(5)：

用于操控各个车轮制动器(17、20、21)的车轮制动模块(80)、泊车制动模块(81)、挂车控制模块(6)、空气处理单元(82)、制动信号发生器模块(7)、所述车辆(1)的空气弹簧(81)的执行器模块(83)。

9.根据权利要求1或2所述的执行器模块(5)，其特征在于，所述行驶动力学传感器装置(36)测量如下行驶动力学参量中的一个或多个行驶动力学参量：

纵向加速度(aL)、横向加速度(aq)、横摆速度(ω)、侧倾速度(v_phi)、俯仰速度(v_theta)、横摆加速度(a_ω)、俯仰加速度(a_theta)、侧倾加速度(a_phi)、俯仰角度(theta)、侧倾角度(phi)。

10.根据权利要求1或2所述的执行器模块(5)，其特征在于，所述信号补偿装置(50)对所述行驶动力学测量信号(S36)进行滤波，其方式是：所述信号补偿装置

-将在所述行驶动力学测量信号(S36)中随时间的变化(62)分配给通过所述执行器信息信号(S43)来描述且通过固体声波(90)传递到所述行驶动力学传感器装置(36)上的执行器操控(61)，并且

-将所述随时间的变化(62)减小或者过滤掉。