[发明专利]执行器模块和用于测量并处理车辆的行驶动力学参量的方法

说明书

本发明涉及一种用于车辆(1)的执行器系统的执行器模块(5)，其中，执行器模块(5)具有：用于输出执行器操控信号(S45)的执行器控制装置(43)；和至少一个执行器(45)，至少一个执行器接收执行器操控信号(S45)并且依赖于执行器操控信号(S45)来实施执行器操纵，其特征在于，执行器模块(5)还具有：行驶动力学传感器装置(36)，其用于测量车辆的至少一个行驶动力学测量参量并且产生行驶动力学测量信号(S36)；信号补偿装置(50)，其用于接收行驶动力学测量信号(S36)和执行器控制装置(43)的表明执行器操纵的执行器信息信号(S43)、用于依赖于执行器信息信号(S43)来对行驶动力学测量信号(S36)进行滤波并且用于输出经补偿的行驶动力学测量信号(S50)，其中，执行器(45)、执行器控制装置(43)、行驶动力学传感器装置(36)和信号补偿装置(50)设置在结构单元(60)中。

技术领域

本发明涉及一种用于车辆、尤其是商用车的执行器系统的执行器模块、尤其是气动执行器模块，其中，该执行器系统尤其可以是车辆的制动系统。本发明还涉及一种这样的制动系统和一种用于测量并处理车辆的行驶动力学参量的方法。

背景技术

车辆的制动系统例如可以气动地、液压地或者也可以机电地来构造并且相对应地具有气动、液压或者机电执行器。在这种情况下，依赖于对其的操控来调控或引起执行器动力的装置就能被理解为执行器。气动执行器尤其可以是制动阀，这些制动阀依赖于对它们的气动或电操控来将制动压力经由制动线路输出到车辆制动器、例如制动缸。机电执行器尤其可以操控机械式车辆制动器的制动杆或其它机械制动装置。相对应地，液压执行器尤其可以是液压制动阀，这些液压制动阀经由液压制动线路来操控液压式车辆制动器。

在制动系统、尤其是电子制动系统中，还公知行驶动力学调节，所述行驶动力学调节通常由行驶动力学控制装置来控制。行驶动力学控制装置尤其可以集成在制动系统的制动控制装置中或者与该制动控制装置直接相连，并且为了行驶动力学调节而一方面可以操控车辆制动器并且必要时还可以引起车辆中的其它干预、尤其是通过输出发动机请求信号来引起车辆中的其它干预。为了测量车辆的行驶动力学行为，通常设置行驶动力学传感器装置，该行驶动力学传感器装置可以具有一个或多个传感器，以便测量车辆的行驶动力学参量，尤其是纵向加速度、横向加速度和/或绕着三个车辆轴线之一、也就是说横摆轴线(偏航轴线)、纵向轴线(侧倾轴线)和横向轴线(俯仰轴线)之一的旋转速度或者旋转加速度。行驶动力学传感器装置将行驶动力学测量信号输出给行驶动力学控制装置，以便执行相对应的行驶动力学调节。

行驶动力学传感器装置作为一个单元或者分开地作为多个传感器通常安装在车辆中的受保护的位置上，以便在很大程度上免受干扰性影响、尤其是干扰性机械影响。

为此，一方面公知的是：将行驶动力学传感器装置整个或部分地设置在行驶动力学控制装置的电路载体上。因此，能够使信号路径短。

DE 10 2013 021 681 A1描述了一种用于具有至少两个车桥的挂车的电动气动制动系统，所述至少两个车桥的车轮制动缸分别由调制器经由具有防抱死功能的制动压力线路来操控，其中，第二调制器、优选地后车桥调制器作为附加功能来对稳定性功能进行调节并且为此可以包含横向加速度传感器或者接收外部横向加速度传感器的信号。

WO 2016/135435 A1描述了一种具有制动ECU的挂车制动系统，该制动ECU与车辆总线连接并且经由该总线来从传感器接收数据。在这种情况下，设置多条数据总线，以便一方面接收传感器数据并且还实现与制动ECU的通信。

EP 2 454 135 B1描述了一种用于车辆的制动系统的控制设备，该控制设备一方面经由ABS线路从车轮转速传感器接收车轮转速，而且具有用于控制例如行驶动力学调节装置的附加功能性，例如作为驾驶员辅助系统。该控制设备可以具有至少一个传感器，用于感测车辆的行驶状态，该传感器可以是加速度传感器、横摆速度传感器和/或倾斜传感器。EP 2 077 215 B1描述了一种用于使载货车或公共汽车制动的类似的制动系统，其中，该制动系统具有在车厢外部在支承结构上的电子控制装置。