[发明专利]制动控制装置

权利要求书

1.一种制动控制装置，具备：

第一控制部，在使车辆的减速度增大时，在随着使作为给予上述车辆的前轮的前轮制动力以及给予后轮的后轮制动力中的任意一方的对象制动力增大，而上述车辆的举动变得不稳定的情况下，执行使上述对象制动力减少的第一控制；以及

第二控制部，在执行上述第一控制前，执行减小上述对象制动力的增大梯度，增大不是上述对象制动力的上述前轮制动力或者上述后轮制动力的增大梯度的第二控制。

2.根据权利要求1所述的制动控制装置，其中，

在使上述车辆的减速度增大时，为了抑制上述车辆的前后颠簸，而执行使上述后轮制动力增大的前后颠簸抑制控制的制动控制装置中，

上述第一控制部将基于上述前后颠簸抑制控制的上述后轮制动力的增大作为上述对象制动力的增大，执行上述第一控制。

3.根据权利要求1或者2所述的制动控制装置，其中，

上述第一控制部基于被给予上述对象制动力的上述前轮或者上述后轮的车轮速度，判定上述车辆的举动是否不稳定，

上述第二控制部基于对上述车轮速度至少进行一次微分后的值，判定是否执行上述第二控制。

4.根据权利要求3所述的制动控制装置，其中，

上述第二控制部以根据从上述减速度增大到判定为执行上述第二控制时为止的时间设定的变更量，来减小上述对象制动力的增大梯度，并增大不是上述对象制动力的上述前轮制动力或者上述后轮制动力的增大梯度。

5.根据权利要求3或者4所述的制动控制装置，其中，

上述第二控制部基于对上述车轮速度至少进行一次微分后的值、和对上述车辆的速度至少进行一次微分后的值，判定是否执行上述第二控制。

6.根据权利要求2或者5所述的制动控制装置，其中，

上述第二控制部执行保持上述对象制动力，并根据目标减速度的增大使不是上述对象制动力的上述前轮制动力或者上述后轮制动力增大的对象保持控制，作为上述第二控制，若制动力分配中的上述后轮制动力的比例成为规定比例则使上述对象保持控制结束。