[发明专利]用于码垛具有大尺寸的板状物品的设备和方法

说明书

提供一种用于码垛作为大尺寸的板状物品的设备和方法，该设备具有夹持装置，夹持装置包括：头部，其可在竖直布置的瓷砖的第一拾取位置和第二释放位置上方移动，在第二释放位置中，瓷砖必须竖直地布置在支撑元件上方；夹持器件，其安装在头部上并且可在展开构造和靠近构造之间移动，以便能够夹持瓷砖并且对瓷砖施加夹持动作。夹持装置进一步包括瓷砖的至少一个侧向抵靠元件，侧向抵靠元件相对于头部和夹持器件预先设置并且配置为使得当夹持器件被致动为释放对定位在支撑元件上的瓷砖的夹持，并且移动头部以将夹持器件升高某个量，以便使得夹持器件与瓷砖脱离接合，侧向抵靠元件处于面向瓷砖的面的一部分的抵靠位置中，以便防止瓷砖的倾斜。

技术领域

本发明涉及与作为大尺寸瓷砖的板状物品的码垛有关的技术领域。

背景技术

为了从生产现场运输到销售和/或铺设地点，必须适当地包装大尺寸的瓷砖。

目前进行的一种包装方式包括使用搁板或托盘或架子，其具有用于瓷砖的搁置平面，以及竖直壁，瓷砖在竖直位置中靠在竖直壁上。

通过使用这些搁板，大尺寸的瓷砖搁置在竖直位置中，例如搁置在其较大的纵向侧上，搁置在搁置平面上并且抵靠竖直壁。

相对于那些具有用于瓷砖的倾斜搁置壁的搁板，这种特定类型的搁板能够使多个搁板彼此堆叠并且因此能够更有效地储存和/或运输。

一旦瓷砖被堆叠在搁板上，这些瓷砖必须例如使用捆扎机来包装，该捆扎机通过围绕瓷砖施加捆扎带或捆扎来执行一系列捆扎操作以保持它们彼此连接和紧凑，并且便于其运输。

在瓷砖码垛操作期间的关键步骤，特别是在将瓷砖竖直地布置和搁置在搁板上的操作期间的关键步骤，例如上述的那些，涉及在捆扎机能够执行捆扎操作之前的稳定性，即保持其位置和竖直构造。

实际上，由于瓷砖的尺寸很大，仅仅存在竖直壁不能保证瓷砖保持稳定和竖直，可一旦瓷砖定位为搁置在搁板的搁置平面上并位于竖直壁的侧面，避免了由于它们的重量而使它们倾翻的危险。

在目前已知的码垛设备中，夹持装置用于定位搁置在搁板上的竖直构造的大尺寸瓷砖。

在已经由输送机运输瓷砖之后，一旦瓷砖已经由翻转装置翻转到竖直位置，夹持装置必须拾取并升高瓷砖。

目前在现有技术的码垛设备中使用的夹持装置包括框架，框架包括一系列纵向臂和横向臂，在纵向臂和横向臂上安装有一系列吸盘，例如抽吸吸盘。

框架必须具有显著的尺寸，使得相对的纵向臂和横向臂布置为使得吸盘可以作用在瓷砖的面的足够大的区域上以便能够抓住并且移动瓷砖。

框架通过拟人机器人在空间中移动，一旦由翻转装置竖直布置瓷砖，该拟人机器人就被启动以能够将框架定位在瓷砖的面，使得吸盘能够抵靠瓷砖的面并且在该面上施加吸盘的夹持动作。

然后启动拟人机器人以便将框架向上移动，从而将框架定位在搁板处，以便将搁置在搁板上的瓷砖定位在竖直构造中，位于竖直壁的侧面上。

然后，命令机器人将框架保持在这个位置，目的是将瓷砖保持在竖直位置，以便防止任何倾斜，同时捆扎机执行至少一个捆扎操作。

目前使用的码垛设备具有与使用这种类型的夹持装置有关的一些缺点。

实际上，首先，夹持装置非常大，因此随之而来的是，码垛设备必须具有通过瓷砖的侧面和搁板的侧面的足够的操纵自由空间，从而限制了布置和移动捆扎机的可能性。

此外，仅作用在瓷砖的一个面上的吸盘的吸紧作用在某种程度上可能是低效的，因为瓷砖的尺寸由于其巨大的重量而非常大。

最后，在有待布置在搁板上并且用捆扎机捆扎的瓷砖的尺寸发生变化的情况下，在码垛设备中可能需要继续使用具有用于瓷砖尺寸的足够尺寸的另一个框架来替换承载该夹持装置的框架。