[发明专利]传感器模块、电子设备、视觉传感器校准方法、对象检测方法和程序

说明书

提供一种传感器模块，其具有事件驱动视觉传感器，该事件驱动视觉传感器包括传感器阵列和快门，所述传感器阵列具有在传感器检测到入射光的强度变化时产生事件信号的传感器，所述快门可关闭或打开传感器阵列的图像角。还提供了具有所述传感器模块的电子设备。

技术领域

本发明涉及传感器模块、电子设备、视觉传感器校准方法、对象检测方法和程序。

背景技术

已知事件驱动的视觉传感器，其中检测入射光强度变化的像素在时间上异步地产生信号。与以预定周期扫描所有像素的帧型视觉传感器(具体地，诸如电荷耦合器件(CCD)或互补金属氧化物半导体(CMOS)的图像传感器)相比，事件驱动视觉传感器的优点在于传感器可以以低功率和高速操作。例如，在专利文献1(PTL 1)和专利文献2(PTL 2)中描述了关于这种事件驱动的视觉传感器的技术。

引证列表

专利文献

[PTL 1]

JP-T-2014-535098

[PTL 2]

JP2018-85725A

发明内容

技术问题

然而，尽管关于事件驱动视觉传感器的上述优点是已知的，但是难以说，已经充分提出了其中考虑了与传统视觉传感器(诸如帧型视觉传感器)的特征不同的特征的外围技术。

因此，本发明的目的是提供一种传感器模块、电子设备、视觉传感器校准方法、对象检测方法和程序，其通过具有用于遮蔽或打开事件驱动视觉传感器中的视角的部件来提供便利。

问题的解决方案

根据本发明的一个方面，提供了一种传感器模块，其包括事件驱动视觉传感器，所述事件驱动视觉传感器包括传感器阵列和快门，所述传感器阵列具有在所述传感器检测到入射光的强度变化时产生事件信号的传感器，所述快门可遮蔽和打开所述传感器阵列的视角，以及具有这样的传感器模块的电子设备。

根据本发明的另一方面，提供了一种校准事件驱动视觉传感器的方法，所述事件驱动视觉传感器包括传感器阵列，所述传感器阵列具有在所述传感器检测到入射光的强度变化时产生事件信号的传感器，并且所述方法包括以下步骤：驱动快门以遮蔽所述传感器阵列的视角，以及基于在所述快门遮蔽所述传感器阵列的视角时接收到的所述事件信号而执行所述视觉传感器的校准。

根据本发明的又一方面，提供了一种使用事件驱动视觉传感器的对象检测方法，所述事件驱动视觉传感器包括具有传感器的传感器阵列，所述传感器在所述传感器检测到入射光强度变化时产生事件信号，并且所述方法包括以下步骤：驱动快门以重复遮蔽和打开所述传感器阵列的视角，以及根据在所述打开和所述遮蔽之间的时间段内接收到的事件信号来检测对象。

根据本发明的又一方面，提供了一种使连接到事件驱动视觉传感器的处理电路执行以下步骤的程序，所述事件驱动视觉传感器包括具有传感器的传感器阵列，所述传感器在所述传感器检测到入射光的强度变化时产生事件信号：驱动快门以遮蔽所述传感器阵列的视角，以及基于在所述快门遮蔽所述传感器阵列的视角时接收的所述事件信号，执行所述视觉传感器的校准。

根据本发明的又一方面，提供了一种使连接到事件驱动视觉传感器的处理电路执行以下步骤的程序，所述事件驱动视觉传感器包括具有传感器的传感器阵列，所述传感器在所述传感器检测到入射光的强度变化时产生事件信号：驱动快门以重复遮蔽和打开传感器阵列的视角，以及根据在打开与遮蔽之间的时间段内接收到的事件信号来检测对象。

根据以上配置，快门可遮蔽或打开传感器阵列的视角以在事件驱动视觉传感器中提供便利。

附图说明

图1是示出根据本发明的第一实施例的包括传感器模块的电子设备的示意性配置的框图。