[发明专利]控制装置及控制方法在审
| 申请号： | 201980063679.X | 申请日： | 2019-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN112739595A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 平栗和彦 | 申请（专利权）人： | 罗伯特·博世有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/045 | 分类号： | B60W30/045;B60T8/17;B60T8/26;B60T8/32;B60W30/16;B60W30/18;B60W30/14 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 张泽洲;王玮 |
| 地址： | 德国斯*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 控制 装置 方法 | ||
1.一种控制装置，是控制跨乘型车辆(100)的行进的控制装置(60)，其特征在于，
具备控制部(62)，前述控制部(62)能够执行将前述跨乘型车辆(100)的加减速度不依赖骑手的加减速操作地自动地控制的巡航控制，
前述控制部(62)在前述巡航控制的执行中，转弯时将前述跨乘型车辆(100)的车速限制成限制速度以下，基于前述跨乘型车辆(100)的预测路径检测弯路的出口，在前述跨乘型车辆(100)进入前述出口前的时刻，使减速的前述跨乘型车辆(100)的减速度下降。
2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
前述控制部(62)在前述巡航控制的执行中，转弯时将前述限制速度根据与由于转弯而在前述跨乘型车辆(100)产生的惯性力相关的惯性力指标调整。
3.如权利要求2所述的控制装置，其特征在于，
前述控制部(62)在前述巡航控制的执行中，在前述跨乘型车辆(100)进入前述出口前的时刻，通过解除根据前述惯性力指标的前述限制速度的调整，使减速的前述跨乘型车辆(100)的前述减速度下降。
4.如权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，
前述控制部(62)在前述巡航控制的执行中，基于前述跨乘型车辆(100)的倾斜角，禁止前述跨乘型车辆(100)在进入前述出口前的时刻使前述减速度下降。
5.如权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，
前述巡航控制包括使前述跨乘型车辆(100)与从该跨乘型车辆(100)至前方行进车辆的距离、该跨乘型车辆(100)的动作及骑手的指示对应地行进的自巡航控制。
6.一种控制方法，是控制跨乘型车辆(100)的行进的控制方法，其特征在于，
在将前述跨乘型车辆(100)的加减速度不依赖骑手的加减速操作地自动地控制的巡航控制的执行中，在转弯时将前述跨乘型车辆(100)的车速限制为限制速度以下，基于前述跨乘型车辆(100)的预测路径检测弯路的出口，在前述跨乘型车辆(100)进入前述出口前的时刻，借助控制装置(60)使减速的前述跨乘型车辆(100)的减速度下降。
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