[发明专利]控制装置及控制方法

说明书

本发明得到能够在跨乘型车辆的巡航控制的执行中实现适当的转弯的控制装置及控制方法。本发明的控制装置及控制方法中，在将跨乘型车辆的加减速度不依赖骑手的加减速操作地自动地控制的巡航控制的执行中，转弯时跨乘型车辆的车速被限制为限制速度以下，基于跨乘型车辆的预测路径检测弯路的出口，在跨乘型车辆进入该出口前的时刻，使减速的该跨乘型车辆的减速度下降。

技术领域

该申请涉及在跨乘型车辆的巡航控制的执行中能够实现适当转弯的控制装置及控制方法。

背景技术

作为涉及以往的跨乘型车辆的技术，有用于辅助骑手的驾驶的技术。

例如，专利文献1中，公开了基于由检测行进方向或实质上处于行进方向的障碍物的传感器装置检测的信息向摩托车的骑手警告不适当地接近障碍物的驾驶员者辅助系统。

专利文献1：日本特开2009—116882号公报。

但是，作为用于辅助骑手的驾驶的技术，考虑将车辆的加减速度不依赖骑手的加减速操作地自动地控制的巡航控制应用于摩托车等跨乘型车辆。这里，跨乘型车辆的转弯与例如具有4轮的车辆不同，通过使跨骑型车辆向摇摆方向倾斜来实现。这样地使跨乘型车辆的姿势向摇摆方向变化的操作受到车辆的加减速度的影响。因而，巡航控制的执行中，跨乘型车辆的加减速度未被适当地控制的情况下，有难以适当地进行转弯的可能。

发明内容

本发明是以上述问题为背景作出的，得到在跨乘型车辆的巡航控制的执行中能够实现适当的转弯的控制装置及控制方法。

本发明的控制装置是控制跨乘型车辆的行进的控制装置，具备控制部，前述控制部能够执行将前述跨乘型车辆的加减速度不依赖骑手的加减速操作地自动地控制的巡航控制，前述控制部在前述巡航控制的执行中，转弯时将前述跨乘型车辆的车速限制成限制速度以下，基于前述跨乘型车辆的预测路径检测弯路的出口，在前述跨乘型车辆进入前述出口前的时刻，使减速的前述跨乘型车辆的减速度下降。

本发明的控制方法是控制跨乘型车辆的行进的控制方法，在将前述跨乘型车辆的加减速度不依赖骑手的加减速操作地自动地控制的巡航控制的执行中，在转弯时将前述跨乘型车辆的车速限制为限制速度以下，基于前述跨乘型车辆的预测路径检测弯路的出口，在前述跨乘型车辆进入前述出口前的时刻，借助控制装置使减速的前述跨乘型车辆的减速度下降。

发明效果

根据本发明的控制装置及控制方法，在将跨乘型车辆的加减速度不依赖骑手的加减速操作地自动地控制的巡航控制的执行中，转弯时跨乘型车辆的车速被限制为限制速度以下，基于跨乘型车辆的预测路径检测弯路的出口，在跨乘型车辆进入该出口前的时刻，使减速的该跨乘型车辆的减速度下降。由此，跨乘型车辆进入弯路的出口时，能够使骑手适当地进行使跨乘型车辆在摇摆方向上立起的操作。因此，能够在跨乘型车辆的巡航控制的执行中实现适当的转弯。

附图说明

图1是表示搭载本发明的实施方式的控制装置的摩托车的概略结构的示意图。

图2是表示本发明的实施方式的制动系统的概略结构示意图。

图3是用于关于倾斜角进行说明的说明图。

图4是表示本发明的实施方式的控制装置的功能结构的一例的块图。

图5是表示本发明的实施方式的控制装置进行的处理的流程的一例的流程图。

图6是用于对用于检测弯路的入口或出口的指标值dyTraj进行说明的说明图。

具体实施方式

以下，利用附图对本发明的控制装置进行说明。另外，以下对用于二轮的摩托车的控制装置进行了说明，但本发明的控制装置也可以用于二轮的摩托车以外的跨骑型车辆(例如，三轮的摩托车、越野车、自行车等)。另外，跨骑型车辆意味着骑手跨过来乘车的车辆。