[发明专利]工程机械的远程操作装置

说明书

一种远程操作装置(101)，其具备映像生成部(53)，该映像生成部在由操作判定部(51)判定为操作人员操作是微操作且由姿势判定部(52)判定为操作人员的姿势从基准姿势变化为注视姿势的情况下，生成将工程机械的作业映像中与眼动跟踪装置(41)所获取的视线位置相关联的部分放大而成的放大映像，使该放大映像显示于显示装置。

技术领域

本发明涉及用于在离开工程机械的远程处远程操纵所述工程机械的远程操作装置。

背景技术

通常，液压挖掘机等工程机械被用于挖掘地面的挖掘作业以及将所挖掘的砂土移载到翻斗车等的货厢上的移载作业等。除了用于这些作业，该工程机械还被用于例如平整地面的整地作业等要求精度良好地调节远端附属装置的位置（具体而言为铲斗的位置）的微操作的作业。在该微操作的作业中，操作人员一边通过目视来确认所述铲斗的位置一边慎重地操作操作杆。

近几年，已提出了如下的技术方案：操作人员一边通过目视来确认显示于设置在离开所述工程机械的远程处的显示装置的工程机械一边操作远程操作杆来远程操纵工程机械。在这样的远程处由操作人员进行所述微操作时，为了提高涉及该微操作作业的作业性，重要的是在该微操作时在恰当的时期将操作人员目视的对象（例如铲斗的部分）容易理解地显示于所述显示装置。

专利文献1公开了一种用于使驾驶员能够实时地且容易理解地视觉识别到驾驶员的视线所朝向的注视对象的图像的驾驶辅助装置。该专利文献1的驾驶辅助装置对驾驶员在驾驶中所注视的注视对象进行拍摄，将所拍摄的图像作为放大图像而重叠显示于车外风景中所述注视对象的存在位置。

专利文献2公开了一种通过根据操作人员的操作而自动地进行映像的切换以消除作业中断从而提高作业效率的工程机械的监控摄像机装置。具体而言，专利文献2的工程机械的监控摄像机装置中，当表示进行着行走操作的行走检测信号为接通时，显示于显示器的映像便从前方监控摄像机所拍摄的映像被切换到后方监控摄像机所拍摄的映像。

然而，专利文献1所公开的驾驶辅助装置是一种始终将驾驶员的注视对象放大显示的装置，因而难以精度良好地辨别微操作和通常操作，因此，在进行基于远程操作的微操作时无法将操作人员所必要的映像在恰当的时期显示于设置在远程处的显示装置。此外，该专利文献1也没有任何针于这样的课题的暗示。

此外，作为切换映像的基准的操作人员操作操作杆的操作信息也许能够如专利文献2那样用作判定有无工程机械的行走操作的基准。然而，在是否有操作人员进行所述微操作的意志的判定仅根据操作杆的操作信息来进行的情况下，该判定的精度未必一定高。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开2009-43003号

专利文献2：日本专利公开公报特开2002-294762号。

发明内容

本发明的目的在于提供一种如下的工程机械的远程操作装置：在进行远程操作的微操作时通过在恰当的时期将操作人员必要的映像容易理解地显示于设置在远程处的显示装置，从而能够提高所述微操作时的作业性。