[发明专利]通过目标位置的选择进行自动倒车

权利要求书

1.一种朝向位于牵引车辆后面的拖车自主地操纵牵引车辆的方法，所述方法包括：

在数据处理硬件处接收来自位于牵引车辆的后部上并且与数据处理硬件通信的相机的一个或多个图像；

在数据处理硬件处接收在所述一个或多个图像内的拖车表示的第一用户选择；

将第一指令从数据处理硬件发送到与数据处理硬件通信的驾驶系统，第一指令引起牵引车辆在朝向与拖车表示的第一用户选择相关联的拖车的向后方向上自主地操纵；

在数据处理硬件处接收在所述一个或多个图像内的耦接器表示的第二用户选择，耦接器表示与拖车的拖车耦接器相关联；以及

将第二指令从数据处理硬件发送到驾驶系统，第二指令引起牵引车辆在朝向与耦接器表示的第二用户选择相关联的拖车耦接器的向后方向上自主地操纵。

2.根据权利要求1所述的方法，其中第一用户选择包括围绕拖车表示的拖车边界框。

3.根据权利要求1所述的方法，其中第二用户选择包括围绕耦接器表示的耦接器边界框。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

当牵引车辆在朝向与拖车表示的第一用户选择相关联的拖车的向后方向上自主地操纵时，跟踪在所述一个或多个图像内的第一用户选择；以及

当牵引车辆在朝向与耦接器表示的第二用户选择相关联的拖车耦接器的向后方向上自主地操纵时，跟踪在所述一个或多个图像内的第二用户选择。

5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括：

接收来自与数据处理硬件通信的传感器系统的车轮记数传感器数据和方向盘角度数据；以及

基于车轮记数传感器数据和方向盘角度数据确定车辆位置；以及

分别基于相对于拖车和拖车耦接器的牵引车辆位置来调节第一指令和/或第二指令。

6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

确定牵引车辆的牵引球的牵引球位置；

在牵引车辆的在向后方向上的自主操纵期间，确定牵引球位置与拖车边界框或耦接器边界框的中心之间的纵向距离和横向距离，其中该中心是拖车边界框或耦接器边界框的底部的中心。

7.根据权利要求6所述的方法，其中第一指令和第二指令引起纵向距离和横向距离减小。

8.一种用于朝向位于牵引车辆后面的拖车自主地操纵牵引车辆的系统，所述系统包括：

通信中的数据处理硬件；以及

与数据处理硬件通信的存储器硬件，存储器硬件存储指令，当在数据处理硬件上执行该指令时，该指令引起数据处理硬件执行包括如下的操作：

接收来自位于牵引车辆的后部上并且与数据处理硬件通信的相机的一个或多个图像；

接收在所述一个或多个图像内的拖车表示的第一用户选择；

向驾驶系统发送第一指令，第一指令引起牵引车辆在朝向与拖车表示的第一用户选择相关联的拖车的向后方向上自主地操纵；

接收在所述一个或多个图像内的耦接器表示的第二用户选择，耦接器表示与拖车的拖车耦接器相关联；以及

向驾驶系统发送第二指令，第二指令引起牵引车辆在朝向与耦接器表示的第二用户选择相关联的拖车耦接器的向后方向上自主地操纵。

9.根据权利要求8所述的系统，其中第一用户选择包括围绕拖车表示的拖车边界框。

10.根据权利要求8所述的系统，其中第二用户选择包括围绕耦接器表示的耦接器边界框。

11.根据权利要求8所述的系统，其中操作进一步包括：

当牵引车辆在朝向与拖车表示的第一用户选择相关联的拖车的向后方向上自主地操纵时，跟踪在所述一个或多个图像内的第一用户选择；以及

当牵引车辆在朝向与耦接器表示的第二用户选择相关联的拖车耦接器的向后方向上自主地操纵时，跟踪在所述一个或多个图像内的第二用户选择。