[发明专利]通过目标位置的选择进行自动倒车

说明书

提供了一种朝向位于牵引车辆(100)后面的拖车(200)自主地操纵牵引车辆的方法。该方法包括接收来自位于牵引车辆后部上的相机(152)的一个或多个图像。该方法还包括在数据处理硬件(160)处接收在一个或多个图像内的拖车表示的第一用户选择。该方法包括向驾驶系统(190)发送第一指令，引起牵引车辆朝向与拖车表示的第一用户选择相关联的拖车自主地操纵。该方法还包括接收在一个或多个图像内的耦接器表示的第二用户选择。耦接器表示与拖车的拖车耦接器(212)相关联。该方法还包括向驾驶系统发送第二指令，引起牵引车辆(100)朝向与第二用户选择相关联的拖车耦接器(212)自主地操纵。

技术领域

本公开涉及用于使牵引车辆自动地朝向所选择的目标位置倒车的方法和装置。

背景技术

拖车通常是由动力牵引车辆拖动的无动力车辆。除其它之外，拖车还可以是多用途拖车、弹出式露营车、旅行拖车、牲畜拖车、平板拖车、封闭式调度车和船拖车。牵引车辆可以是汽车、跨界车(crossover)、卡车、货车、运动型多功能车辆(SUV)、休闲车辆(RV)或者被配置为附接到拖车并且拖动拖车的任何其它车辆。可以使用拖车联结器将拖车附接到动力车辆。受方联结器安装在牵引车辆上并且连接到拖车联结器以形成连接。拖车联结器可以是球窝式联结器、第五轮鹅颈联结器、或拖车顶。也可以使用其它附接机制。除了拖车和动力车辆之间的机械连接之外，在一些示例中，拖车被电连接到牵引车辆。像这样，该电连接允许拖车从动力车辆的后灯电路取得回馈，允许拖车具有与动力车辆的灯同步的尾灯、转向信号和刹车灯。

近来在传感器技术上的进步已经导致改进的车辆自主驾驶。像这样，合期望的是提供一种自动车辆倒车系统，其能够朝向拖车进行操纵以用于将车辆联结到拖车。

发明内容

本公开的一个方面提供了一种朝向位于牵引车辆后面的拖车自主地操纵牵引车辆的方法。方法包括在数据处理硬件处接收来自位于牵引车辆的后部上并且与数据处理硬件通信的相机的一个或多个图像。方法包括在数据处理硬件处接收在一个或多个图像内的拖车表示的第一用户选择。第一用户选择可以包括围绕拖车表示的拖车边界框。方法还包括将第一指令从数据处理硬件发送到与数据处理硬件通信的驾驶系统，第一指令引起牵引车辆在朝向与拖车表示的第一用户选择相关联的拖车的向后方向上自主地进行操纵。方法还包括在数据处理硬件处接收在一个或多个图像内的耦接器表示的第二用户选择，耦接器表示与拖车的拖车耦接器相关联。第二用户选择可以包括围绕耦接器表示的耦接器边界框。附加地，方法包括将第二指令从数据处理硬件发送到驾驶系统，第二指令引起牵引车辆在朝向与耦接器表示的第二用户选择相关联的拖车耦接器的向后方向上自主地进行操纵。

本公开的实现可以包括以下可选特征中的一个或多个。在一些实现中，方法包括当牵引车辆在朝向与拖车表示的第一用户选择相关联的拖车的向后方向上自主地操纵时，跟踪一个或多个图像内的拖车边界框。方法还可以包括当牵引车辆在朝向与耦接器表示的第二用户选择相关联的拖车耦接器的向后方向上自主地操纵时，跟踪一个或多个图像内的耦接器边界框。在一些示例中，方法包括接收来自与数据处理硬件通信的传感器系统的车轮记数(wheel tick)和方向盘角度数据。方法包括基于车轮记数传感器数据和方向盘角度数据确定车辆位置，并且分别基于相对于拖车和耦接器的牵引车辆位置来调节第一指令和/或第二指令。

在一些实现中，方法包括确定牵引车辆的牵引球的牵引球位置。在牵引车辆的在向后方向上的自主操纵期间，方法包括确定在牵引球位置和拖车边界框或耦接器边界框的中心之间的纵向距离和横向距离，其中所述中心是拖车边界框或耦接器边界框的底部的中心。第一指令和第二指令引起纵向距离和横向距离减小。

本公开的另一方面提供了一种用于朝向位于牵引车辆后面的拖车自主地操纵牵引车辆的系统。系统包括：数据处理硬件；以及与数据处理硬件通信的存储器硬件。存储器硬件存储指令，当在数据处理硬件上执行所述指令时，所述指令引起数据处理硬件执行包括上面描述的方法的操作。