[发明专利]在操纵机器人系统的用户输入控制装置期间监测执行

权利要求书

1.一种手术机器人系统，包括：

手术机器人；

用户输入装置，所述用户输入装置联接到所述手术机器人并且可由用户操纵以控制所述手术机器人的操作，所述用户输入装置包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器配置成在所述用户操纵所述用户输入装置时采集数据；

处理器单元，所述处理器单元配置成：

分析所采集的数据以确定与所述用户操作所述手术机器人相关联的参数是否具有期望工作值；以及

响应于从所采集的数据确定所述参数不具有期望工作值而生成指示将采取响应动作的输出信号；

其中与所述用户操作所述手术机器人相关联的参数是以下各项中的一者或多者：

所述用户的生理参数，所述一个或多个传感器配置成采集所述用户的生理数据；以及

所述用户操纵所述用户输入装置的指示。

2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中所述一个或多个传感器包括定位在所述用户输入装置上的一组一个或多个传感器，所述一组一个或多个传感器在所述用户操纵所述用户输入装置以控制所述手术机器人的操作时接触所述用户的手部。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的手术机器人系统，其中所述处理器单元配置成分析所采集的数据以确定所述用户的生理参数是否具有在指定范围内的值；并且响应于从所采集的数据确定所述参数不具有在所述指定范围内的值而生成所述输出信号。

4.根据任一前述权利要求所述的手术机器人系统，其中所述处理器单元配置成：

分析所采集的数据以计算所述参数在指定时间段内的时间平均值；

确定所述参数的所述时间平均值是否在指定目标范围内；以及

响应于从所采集的数据确定所述参数的所述时间平均值不在所述目标范围内而生成所述输出信号。

5.根据任一前述权利要求所述的手术机器人系统，其中所述一组一个或多个传感器配置成测量以下各项中的一者或多者：温度、脉搏率；出汗率；汗液中的离子浓度；血压；手部稳定性。

6.根据任一前述权利要求所述的手术机器人系统，其中所述手术机器人包括由关节互连的多个肢体；以及配置成驱动所述关节的一组致动器，并且所述输出信号是制动所述致动器的制动信号。

7.根据任一前述权利要求所述的手术机器人系统，其中所述手术机器人包括手术器械，并且所述输出信号使所述器械被禁用。

8.根据任一前述权利要求所述的手术机器人系统，其中所述手术机器人系统包括联接到所述处理器单元的扬声器，所述扬声器配置成响应于从所述处理器单元接收到所述输出信号而输出音频报警信号。

9.根据任一前述权利要求所述的手术机器人系统，其中所述手术机器人系统包括联接到所述处理器单元的视觉显示器，所述视觉显示器配置成响应于从所述处理器单元接收到所述输出信号而输出视觉报警信号。

10.根据任一前述权利要求所述的手术机器人系统，其中与所述用户操作所述手术机器人相关联的参数涉及当操纵所述输入装置以控制所述手术机器人的操作时所述用户与所述用户输入装置的交互。

11.根据任一前述权利要求所述的手术机器人系统，其中所述参数指示以下各项中的一者或多者：

当操纵所述输入装置以控制所述手术机器人的操作时，由所述用户向所述用户输入装置施加的力；

运动范围，所述用户通过所述运动范围操纵所述用户输入装置；

当由所述用户操纵以控制所述手术机器人的操作时，所述用户输入装置的取向；以及

当由所述用户保持时所述用户输入装置的手动控制器的移动的频率分量。