[发明专利]在操纵机器人系统的用户输入控制装置期间监测执行

说明书

一种手术机器人系统，包括：手术机器人；用户输入装置，所述用户输入装置联接到所述手术机器人并且可由用户操纵以控制所述手术机器人的操作，所述用户输入装置包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器配置成在所述用户操纵所述用户输入装置时采集数据；处理器单元，所述处理器单元配置成：分析所采集的数据以确定与所述用户操作所述手术机器人相关联的参数是否具有期望工作值；以及响应于从所采集的数据确定所述参数不具有期望工作值而生成指示将采取响应动作的输出信号。

技术领域

本发明涉及在用户控制操纵机器人系统的输入控制装置期间，通过使用输入控制装置上的一个或多个传感器采集数据来监测执行。

背景技术

手术机器人用于对人和/或动物执行医疗程序。手术机器人通常包括支撑作为手术器械的末端执行器的可移动机构(机械臂)。该机构可重新配置以将末端执行器移动到手术部位并且操作末端执行器以执行手术。机器人通常由操作控制台的用户(例如，外科医生)控制，控制台通信联接到机器人。控制台可包括由数据链路联接到手术机器人的一个或多个用户输入装置(例如，控制器)。用户可以通过适当地操纵用户输入装置来控制末端执行器的移动。例如，用户可以在三维空间中移动用户输入装置以实现末端执行器的对应移动。

与人工操作手术相比，机器人手术的一个潜在方便的方面是其允许更容易地在外科手术的执行期间采集数据。需要利用采集数据的能力来提高由手术机器人执行的程序的安全性和/或疗效。

发明内容

根据本发明，提供了一种如所附权利要求中所阐述的手术机器人系统。

附图说明

现在将参照附图以举例的方式描述本发明。在附图中：

图1示出手术机器人系统；

图2示出手术机器人系统的控制系统；

图3示出用于控制手术机器人系统的机械臂的移动的示例用户输入装置。

具体实施方式

本公开涉及一种机器人系统，该机器人系统包括机械臂和可由用户操纵的用户输入装置，以控制机械臂的操作。在执行手术程序的使用期间，用户输入装置形成用户站立或操作的控制台的一部分。控制台包括一个或多个感测装置，用于在使用手术机器人系统期间，例如在用户操纵用户输入装置时，捕获与用户有关的数据。与用户有关的数据可以是以某种方式表征用户状态的数据，例如其生理状态，或者可以是与生理或生物测定参数相关联的数据。在一组实例中，感测装置不构成用户输入装置的一部分，但可以是例如用于在使用机器人系统期间捕获用户图像的图像捕获装置(例如，摄像头)，或用于捕获用户的音频数据的音频捕获装置(例如，麦克风)。

在另一组实例中，感测装置确实形成用户输入装置的一部分，并且用户输入装置包括用于在用户操纵装置以控制机械臂的操作时采集数据的一组一个或多个传感器。数据可包括用户的生理或生物测定数据(例如，血压、体温、出汗率等)和/或表征用户操纵用户输入装置的数据，例如，用户输入装置的取向、用户通过定位装置所通过的运动范围；用户对用户输入装置施加的力等。

所采集的数据由处理器单元分析以确定与用户操作手术机器人相关联的参数是否具有期望工作值。期望工作值可以是例如预定值。期望工作值可能表示安全工作值。期望工作值可以是位于某个期望工作范围内的值。期望工作值可以是用户的生理和/或生物测定参数的值，或者可以是表征用户操纵用户输入装置的参数的值。期望工作值(和期望工作范围，如适用)可存储在处理器单元可访问的存储器中。