[发明专利]特征识别

权利要求书

1.一种用于增强能够执行手术程序的手术部位的表示的手术机器人系统，所述系统包括：

显示器，所述显示器被配置成显示手术部位的至少一部分的表示的部分或全部；

控制器，所述控制器包括输入装置，由此所述输入装置能够控制所述显示器上的指示器，所述控制器被配置成响应于与所述表示有关的用户输入而输出增强信号；以及

处理器，所述处理器被配置成接收所述增强信号，并且响应于所接收的增强信号，增强所述手术部位的表示。

2.根据权利要求1所述的系统，其还包括成像装置，由此所述成像装置被配置成对所述手术部位成像并且生成所述手术部位的图像馈送。

3.根据权利要求2所述的系统，其中根据所生成的图像馈送获得所述手术部位的表示。

4.根据任一前述权利要求所述的系统，其中所述手术部位的表示是3D表示。

5.根据任一前述权利要求所述的系统，其包括具有手术器械的机器人臂，所述手术器械具有末端执行器，由此所述手术部位的表示包括所述末端执行器的表示，所述指示器包括所述末端执行器的表示的一部分。

6.根据任一前述权利要求所述的系统，其中所述增强信号指示所述显示器上显示的特征。

7.根据任一前述权利要求所述的系统，其中所述系统被配置成根据指示器位置将所述增强与所述手术部位的表示相关联。

8.根据任一前述权利要求所述的系统，其中所述处理器被配置成根据与所述机器人系统相关联的关节数据来增强所述手术部位的表示。

9.根据权利要求8所述的系统，其中所述处理器被配置成使所述增强与根据所述关节数据确定的所述手术部位的表示中的位置相关联。

10.根据任一前述权利要求所述的系统，其中所述处理器被配置成根据所述表示的图像处理来增强所述手术部位的表示。

11.根据任一前述权利要求所述的系统，其包括第二输入装置，所述处理器被配置成根据所述第二输入装置处的用户输入来增强所述手术部位的表示。

12.根据任一前述权利要求所述的系统，其中所述输入装置和所述第二输入装置中的至少一个响应于与相应输入装置的语音命令、手势和触摸交互中的一个或多个。

13.根据任一前述权利要求所述的系统，其中所述处理器被配置成确定增强标准得到满足，并且根据该确定来增强所述手术部位的表示。

14.根据权利要求13所述的手术机器人系统，其中所述处理器被配置成根据以下各项中的至少一个确定所述增强标准得到满足：

手术器械的附接、拆卸、操作和/或状态改变；

图像识别信号，所述图像识别信号指示所述手术部位的表示中的图像识别匹配；

误差信号，所述误差信号指示与所述手术机器人系统相关联的误差；

时间信号；以及

指示所述手术机器人系统的用户改变的信号。

15.根据任一前述权利要求所述的手术机器人系统，其中所述处理器被配置成根据用户输入和图像识别信号中的至少一个来表征与所述手术部位的表示中的增强相关联的特征。

16.根据任一前述权利要求所述的手术机器人系统，其包括联接到所述处理器的存储器，所述存储器被配置成存储所述手术部位的表示和所述增强中的至少一个。