[发明专利]特征识别

说明书

一种用于增强可以执行手术程序的手术部位的表示的手术机器人系统，所述系统包括：显示器，所述显示器被配置成显示手术部位的至少一部分的表示的部分或全部；控制器，所述控制器包括输入装置，由此所述输入装置可以控制所述显示器上的指示器，所述控制器被配置成响应于与所述表示有关的用户输入而输出增强信号；以及处理器，所述处理器被配置成接收所述增强信号，并且响应于所接收的增强信号，增强所述手术部位的表示。

背景技术

已知使用机器人辅助和执行手术。图1示出了典型的手术机器人100，其由基座108、臂102和器械105组成。基座支撑机器人，并且其自身刚性地附接到例如手术室地面、手术室天花板或推车。臂在基座与器械之间延伸。臂借助于多个柔性关节103沿着其长度铰接，所述多个柔性关节用于将手术器械定位在相对于患者的期望位置中。手术器械附接到机器人臂的远端104。手术器械在端口107处穿透患者101的身体，以便接近手术部位。在其远端，器械包括用于参与医疗程序的末端执行器106。

图2示出了用于执行机器人腹腔镜手术的典型手术器械200。手术器械包括基座201，手术器械借助于该基座连接到机器人臂。轴202在基座201与铰接部203之间延伸。铰接部203终止于末端执行器204。在图2中，一对锯齿状钳口示为末端执行器204。铰接部203允许末端执行器204相对于轴202移动。期望通过铰接部将至少两个自由度提供给末端执行器204的运动。

成像装置可以与手术器械一起位于手术部位处。成像装置可以对手术部位成像。由成像装置提供的手术部位的图像可以显示在显示器上，以供执行程序的外科医生观察。因此，可以进行外科医生不直接看到手术部位的腹腔镜(或微创)手术。

发明内容

根据本发明的一个方面，提供一种用于增强可以执行手术程序的手术部位的表示的手术机器人系统，所述系统包括：显示器，所述显示器被配置成显示手术部位的至少一部分的表示的部分或全部；控制器，所述控制器包括输入装置，由此所述输入装置可以控制所述显示器上的指示器，所述控制器被配置成响应于与所述表示有关的用户输入而输出增强信号；以及处理器，所述处理器被配置成接收所述增强信号，并且响应于所接收的增强信号，增强所述手术部位的表示。

所述系统还可以包括成像装置，由此所述成像装置被配置成对所述手术部位成像并生成所述手术部位的图像馈送。可以根据所生成的图像馈送获得所述手术部位的表示。手术部位的表示可以是3D表示。

所述系统可以包括具有手术器械的机器人臂，所述手术器械具有末端执行器，由此所述手术部位的表示可以包括所述末端执行器的表示，所述指示器包括所述末端执行器的表示的一部分。

所述增强信号可以指示所述显示器上显示的特征。所述系统可以被配置成根据指示器位置将所述增强与所述手术部位的表示相关联。所述处理器可以被配置成根据与所述机器人系统相关联的关节数据来增强所述手术部位的表示。所述处理器可以被配置成使所述增强与根据所述关节数据确定的所述手术部位的表示中的位置相关联。

所述处理器可以被配置成根据所述表示的图像处理来增强所述手术部位的表示。

所述系统可以包括第二输入装置，所述处理器被配置成根据所述第二输入装置处的用户输入来增强所述手术部位的表示。所述输入装置和所述第二输入装置中的至少一个可以响应于与相应输入装置的语音命令、手势和触摸交互中的一个或多个。

所述处理器可以被配置成确定增强标准得到满足，并且根据该确定来增强所述手术部位的表示。所述处理器可以被配置成根据以下各项中的至少一个确定所述增强标准得到满足：

手术器械的附接、拆卸、操作和/或状态改变；

图像识别信号，所述图像识别信号指示所述手术部位的表示中的图像识别匹配；

误差信号，所述误差信号指示与所述手术机器人系统相关联的误差；

时间信号；以及