[发明专利]起重机装置

权利要求书

1.一种起重机装置，使包含臂以及悬挂于所述臂的钩的搬运要素动作来将货物搬运至搬运目的地，所述起重机装置具备：

相机，设置于所述钩；

相机控制部，基于用于使所述搬运要素动作的控制信息，对所述相机的摄影动作进行控制；以及

图像处理部，对由所述相机摄影而得的摄影图像进行处理，

所述相机对所述货物的搬运目的地进行摄影，

所述图像处理部将由所述相机摄影而得的摄影图像中的任意的区域作为基准区域，生成将所述摄影图像投影在与所述货物的移动方向垂直的平面上而成的、以所述货物为视点的校正图像，计算在所述校正图像中的所述货物的当前位置，并以能够视觉辨认的形态显示。

2.如权利要求1所述的起重机装置，其中，

所述图像处理部以使所述货物的投影图叠加于所述校正图像的方式显示所述货物的投影图。

3.如权利要求1或2所述的起重机装置，其中，

所述相机向铅直下方对所述货物进行摄影，

所述图像处理部以所述搬运目的地的所述摄影图像中的地表面作为所述基准区域，生成在所述货物的铅直下方的正面上投影了所述摄影图像的校正图像，并且，在所述货物的摄影图像上合成所述校正图像，并计算所述货物相对于所述地表面的当前位置。

4.如权利要求3所述的起重机装置，其中，

所述相机对所述臂进行摄影，

所述图像处理部基于所述臂的摄影图像计算所述货物的旋转角度，并以使所述地表面的校正图像相对于所述货物的旋转方向向相反方向旋转所述旋转角度的方式，显示所述地表面的校正图像。