[发明专利]起重机装置

说明书

提供如下起重机装置：能够不受货物的形状、货物的设置状况的影响，进行高精度的设置作业。起重机装置是使包含臂以及悬挂于臂的钩的搬运要素动作来将货物搬运至搬运目的地的起重机装置，具备：相机，设置于钩；相机控制部，基于用于使搬运要素动作的控制信息对相机的摄影动作进行控制；以及图像处理部，对由相机摄影而得的摄影图像进行处理。相机对货物的搬运目的地进行摄影，图像处理部将由相机摄影而得的摄影图像中的任意的区域作为基准区域，生成将所述摄影图像投影在与该基准区域平行，并且与以货物作为视点的任意的方向垂直的平面上的校正图像，计算在校正图像中的货物的当前位置，并以能够视觉辨认的形态显示。

技术领域

本发明涉及起重机装置。

背景技术

以往，在移动式起重机等中，在多个柱或已安装的构造物之间安装货物的情况下，要求高精度的设置作业。这样的高精度的设置作业是通过起重机的操控者、以及在设置位置进行监视、引导的多名作业员等的共同作业来进行的。起重机的操控者根据设置于臂前端的监视相机的图像与来自作业员的指示进行设置作业。在这样的设置作业中，已知如下固定影像显示系统：通过摄像机构或传感器对吊挂着的货物与周边的构造物的位置关系或安装场所的状态进行确认。例如，专利文献1。

在专利文献1所述的固定影像显示系统中，将对图像进行摄像的摄像机构、以及对从货物到障碍物为止的距离或位置信息进行测定的测距传感器设置于货物的下方，并通过图像处理单元将从货物到障碍物为止的距离或位置信息显示于显示机构。通过如此地构成，货物与障碍物的距离或设置场所的状态得到明确，能够进行高精度的设置作业。

但是，由于专利文献1所述的固定影像显示系统是在货物自身上安装摄像机构或测距传感器的结构，存在因货物的形状或被设置的状况而无法在适当的位置上安装摄像机构或测距传感器的情况。另外，固定影像显示系统需要在每次搬运货物时拆装摄像机构与测距传感器，因此繁琐。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2011－79648号公报

发明内容

发明所要解决的课题

本发明的目的在于，提供如下起重机装置：能够不受货物的形状或货物的设置状况的影响，而进行高精度的设置作业。

用于解决课题的手段

本发明所涉及的起重机装置，

一种使包含臂以及悬挂于所述臂的钩的搬运要素动作来将货物搬运至搬运目的地的起重机装置，具备：

相机，设置于所述钩；

相机控制部，基于用于使所述搬运要素动作的控制信息对所述相机的摄影动作进行控制；以及

图像处理部，对由所述相机摄影而得的摄影图像进行处理，

所述相机对所述货物的搬运目的地进行摄影，

所述图像处理部将由所述相机摄影而得的摄影图像中的任意的区域作为基准区域，生成将所述摄影图像投影在与该基准区域平行，并且与以所述货物作为视点的任意的方向垂直的平面上的校正图像，计算在所述校正图像中的所述货物的当前位置，并以能够视觉辨认的形态显示。

发明效果

根据本发明，不用在货物上设置相机，而是基于根据图像的变换生成了的以货物的位置作为视点的校正图像，计算货物相对于地上物体、障碍物的位置，并以能够视觉辨认的形态显示。据此，能够不受货物的形状、货物的设置状况的影响，进行高精度的设置作业。

附图说明

图1是表示起重机的整体结构的侧视图。

图2是表示起重机的控制结构的框图。